点云入门笔记（二）：点云常用软件、开源库以及数据集

1、常用软件

（1）开源软件：

Meshlab

（2）商用软件：

        Microstation TerraSolid (Bentley):航测，主要适用于机载雷达，获取DEM和建筑建模等Global Mapper Lidar Moduel:主要处理机载激光雷达数据，分类，建模，生成DEM等LiDAR360(数字绿土):林业资源调查，地形测绘等
        点云魔方(中国科学院遥感与数字地球研究所):植被应用，电力巡线等ENVI LiDAR; ArcGIS:含有部分点云处理模块，主要用于遥感和林业
        Cyclone, Cloudworx,TruView:. Leica徕卡开发，主要用于其地面激光雷达和移动（背包式)激光雷达数据处理
        Riscan Pro:主要用于处理Riegl瑞格地面激光雷达数据RealWorks(Trimble):
        Polyworks (Innovmetric); Geomagic (3D systems):逆向工程，主要用于机械测量

2、常用开源库：

 （1）PCL (Point cloud library)
特点
? 支持多平台（Win，Linux, Mac)
? 功能齐全，可扩展性好
? 广泛用于机器人，很多开源算法和系统（ROS)

 （2）Open3D
 特点
? 支持多平台
? python集成成熟，可和 Pytorch,Tensorflow 集成

3、常用数据集

（1）ETH dataset
Purpose: point cloud registration
? Scenarios: indoor, outdoor
? Sensors: IMU, GPS, Hukuyo,Leica TS15

（2）Semantic 3d
Purpose: registration, semantic segmentation
? Scenarios: urban and rural scenes
? Sensors: terrestrial lidar

 （3）Stanford 2D-3D-Semantics Dataset (2D-3D-S)
Purpose: indoor scene understanding
? Scenarios: indoor offices
? Sensors: structured-light sensors

 （4）KITTI/KITT-360
Purpose: lidar SLAM, object detection
? Scenes: urban roads
? Sensors: IMU, GPS, velodyne