深圳谱麦–工业机器人抖动测量系统

随着ARTS系统的推出，近两年工业机器人的14项基本性能指标测试技术和校准能力逐渐成熟，而工业机器人的抖动测试和分析技术在市场上几乎还是空白。工业机器人的抖动特性也是评价工业机器人综合性能的重要指标之一，也是行业亟需解决的问题。系统可实现实时连续抓取机器人运行时，机器人自身的运动参数和其末端的抖动参数等数据，并应用高性能、高低通滤波、小波积分及智能信 处理技术实现机器人运动时自身运动信 和末端抖动信 的分离，从而实现机器人的抖动测量和分析。

系统功能：

适用于测量机器人各工况条件下各轴及末端的抖动信 各类特征参数。例如：时域曲线、最大值、有效值、幅值、频率等参数，监测工业机器人运行状态，为控制性能优化，可靠耐久性评测提供依据。

本系统适用于通用六轴、SCARA、码垛、六轴协作、七轴等各类工业机器人。

系统组成：

专用抖动测量设备 专用机器人抖动测量软件 计算机主机。

应用场景：

本体研发部门本体设计优化 工业互联 机器人数据采集。

机器人抖动影响应用方案解决等

抖动传递过程：如下图，

分析原理

●摸底测试：在机器人本体末端和各关节附近布置加速度传感器，连接智能测量仪和小波积分调理仪，获取机器人运行时末端及各轴的抖动的剧烈程度，用位移、加速度及频率参数等物理量定量的描述抖动程度；

●单关节运行测量： 在第一步的基础上，确定分析对象，在测试过程中监测各关节的转速，设置各关节单关节运行并同时测量关节附近和末端的抖动数据，用于对末端抖动分析的参考分析；

●本体模态测试：将加速度传感器均匀布置在机器人本体上，用力锤/激振器激励本体，获取机器人本体的模态参数；

●数据记录和分析：结合综合运行末端抖动数据和单关节运行抖动数据，分析末端抖动剧烈的重要影响因素。

系统特点：

小波积分算法实现数字信 测量；高精度和准确测量运行时机器人抖动信 ；数字信 精度高达24位；高性能信 高低通滤波器。