不用浮点实现pid_如何用plc软件编写pid算法（不用plc自带的pid运算模块）？

码一下

来了来了，自己写了一个PI算法模型，10次历史缓冲，KP TI可调

用的是施耐德的PLC做的，理论上所有的codesys平台都可以用这个代码。

参考链接：PID控制算法?m2.yunxuetang.cn

PROGRAM POU_1

VAR

// 设定值

SV: REAL;

// 实际值

PV: REAL;

// 历史值10次

PV_ARRAY: ARRAY[0..9] OF real;

BLINK1 : BLINK;

i :int;

j :int;

//偏差值累加值

SK :REAL;

// 当前采样值Xk与用户设定值SV之间的差值

EK: ARRAY[0..9] OF REAL;

r_trig1 : r_trig;

KP :REAL;

Ti :INT;

ton1: ton;

ton2: ton;

END_VAR

TON1(IN:=NOT(ton1.Q) , PT:=INT_TO_TIME(Ti) , Q=> , ET=> );

R_TRIG1(CLK:=TON1.q , Q=> );

IF R_TRIG1.Q THEN

FOR i:=1 TO 9 by 1 DO

PV_ARRAY[10-i]:=PV_ARRAY[9-i];

END_FOR

PV_ARRAY[0]:=PV;

END_IF

FOR j:=0 TO 9 BY 1 DO

EK[j]:=SV-PV_ARRAY[j];

END_FOR

IF KP=0 THEN

KP:=1;

END_IF

SK:=KP*((EK[0]+EK[1]+EK[2]+EK[3]+EK[4]+EK[5]+EK[6]+EK[7]+EK[8]+EK[9])/100);

TON2(IN:=NOT(ton2.Q) , PT:=T#0.5S , Q=> , ET=> );

IF ton2.Q THEN

PV:=PV+Sk;

END_IF

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