ADAS开发之预碰撞检测模块

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文章目录

• ADAS开发之预碰撞检测模块
• 前言
• 一、功能输入输出接口
• • 1.场景一
  • 2.场景二
• 二、预碰撞检测执行
• • 1.行人横穿场景
  • 2.临车道前车斜插场景
• 总结

前言

需要基于prescan定义并开发碰撞检测flag接口，场景简述如下：
场景一：碰撞检测模块为车辆CA功能提供输入flag，车辆行驶中判断是否会与前方横穿actor相撞，如有可能输出flag为1，否则为0。
场景二：碰撞检测模块为车辆CA功能提供输入flag，车辆行驶中判断是否会与前方从相邻车道变道（五次多项式换道）过来的actor发生碰撞，如有可能输出flag为1，否则为0。

一、功能输入输出接口

1.场景一

2.场景二

二、预碰撞检测执行

1.行人横穿场景

场景一代码。

2.临车道前车斜插场景

场景二代码。

总结

功能主要为CA功能提供Flag，flag为1且有目标识别，则CA功能将开启。

项目变量命名规范一般为功能缩写_物理符 _解释，如CA_t_collision表示CA功能下的碰撞时间。