车辆行驶PID控制C#仿真（自动驾驶）

C#窗体程序仿真直线自动驾驶界面

平台：
1.visual studio2019
2.C#窗体应用（.NET Framework 4.7.2）
3.附带文件中已经放入了.NET Framework 4.7.2安装包（需联 ）

使用者只需会简单的C语言就可以进行使用
工程文件的下载链接放到文章最后了，所需积分为0，大家自行使用

1.按键操作车辆：wasd使得汽车脱离直线运动
2.点击运行纠正：车辆会自动回正
（直接运行以上两步即可，其它参数设置均已默认）
界面介绍（左负右正）
主要参数显示：
左下角——转角：此参数为车辆车轮相对于汽车的车轮角角度
左上角——方向：此方向为汽车相对于路面的角度
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次要参数显示：
右上角——车头偏移：车头距离直线的距离
右上角——车尾偏移：车位距离直线的距离

车辆原理介绍

知识点：
汽车转弯：阿克曼原理

知识点：
软件以每10ms作为单位进行模拟

知识点：
PID控制算法（这里非常推荐取B站上 程欢欢的智能控制集——学会PID-基于板球平衡系统-初中基础就能听懂的简单讲）

纠正函数的放置位置
因为本软件以10ms为单位进行仿真
所以纠正函数也以10ms为单位进行纠正（放到了Timer控件里）
单位为cm厘米。

最简单的调整原理：
根据车头偏移距离，判断是左偏还是右偏，然后以10ms为单位对车轮角进行加减量(但是最简单的控制 效果最烂)：

结束：
工程文件下载
所需积分：0
大家可以自行学习
https://download.csdn.net/download/weixin_45830602/84994883