Webots平台下NAO机器人仿真环境的搭建

一、前期准备

• Webots-8.6.2（版本在R2019前（不包含R2019）均可）
• Choregraphe（我使用的是最新版本）
• naoqi环境

二、Webots安装与准备

默认选项安装后，打开Webots进入登陆界面

进入软件之后首先修改语言

选择

三、Choregraphe安装与准备

默认选项安装后，打开Choregraphe进入界面

在Webots虚拟环境开启的条件下，会出现一个可选虚拟机器人，点击

此处视频显示器中也会出现对应的仿真环境背景

虚拟机器人的双手放下

可以实现Choregraphe对Webots中虚拟机器人的控制

选择，将控制代码中的修改为此虚拟机器人的IP

利用写好的控制代码实现对虚拟机器人头部旋转30度的操作

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