目录
- 一、软硬件资源
-
- 1.1硬件资源
- 1.2软件资源
- 二、 络配置
- 三、运行3i-T1激光雷达ROS节点
一、软硬件资源
1.1硬件资源
3i-T1 系列为杉川机器人推出的单线激光雷达产品。该系列雷达使用脉冲飞行时间法（Pulsed ToF）进行距离测量，其内部结构采用转镜式设计，即通过高速旋转的反射镜面将测距模块发射的不可见红外激光偏转到不同的角度，从而实现对同一水平面 270° 范围内环境轮廓的扫描测量。
设备参数：
| 型 | 3i-T1 |
|---|---|
| 测距原理 | 脉冲 ToF |
| 激光波长 | 905 nm |
| 最大探测距离 | ≥20 m(70%反射率) ≥10 m(10%反射率) |
| 水平视场角 | 270° |
| 数据采样率 | 30 kHz 2 |
| 扫描频率 | 10 Hz/15 Hz/20 Hz/25 Hz/30 Hz |
| 角度分辨率 | 0.12°/0.18°/0.23°/0.35°/0.35° |
| 距离分辨率 | 1 cm |
| 测距精度 | ±2 cm 3 |
| 通信接口 | 以太 / RJ45 |
| 供电电源 | 12 V DC |
| 功耗 | |
| 功耗 | |
| 工作温度 | -20° 至 60° 5 |
| 存储温度 | -25° 至 75° |
| 防护等级 | IP65 |
| 重量 | 约 250 g |
1.2软件资源
3i-T1激光雷达ROS驱动包：驱动包Git下载地址
二、 络配置
| IPv4 | Mask |
|---|---|
| 192.168.10.123 | 255.255.255.0 |
添加完毕后重启开发板，后查看当前有线 口IP是否为192.168.10.123，查看命令为：
配置成功后如下，eth0为有线 口，IP为192.168.10.123。
编译完成后更新加载环境变量
启动节点
成功后如下图：
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