三维点云数据处理软件供技术原理说明_基于三维激光扫描的粮仓储量测量中点云数据处理技术的研究…

内容简介：

基于三维激光扫描的粮仓储量测量中点云数据处理技术的研究，毕业论文，共74页，30308字。

内容摘要

关键词：三维激光扫描仪，LiDAR，点云配准，SIFT算法，OpenGL可视化，粮仓体积测量

目录

第一章绪论1

1.1研究背景1

1.2研究的目的和意义2

1.3国内外相关研究的现状和成果3

1.4论文的主要内容和组织结构5

第二章三维点云数据及其处理算法7

2.1点云数据的构成和获取7

2.2点云滤波算法9

2.2.1条件滤波和离群点的移除9

2.2.2下采样算法11

2.3kd树和FLANN算法12

2.4点云的分割15

2.5曲面重建和体积计算17

2.6本章小结18

第三章三维点云配准19

3.1基础理论19

3.1.1三维刚性变换19

3.1.2使用球形标靶求变换矩阵20

3.1.3单位四元素法求变换矩阵23

3.2粗配准24

3.2.1特征点检测与匹配24

3.2.22D图像的SIFT算法原理25

3.2.3SIFT算法应用于3D点云的粗配准27

3.3ICP算法原理及实现33

3.4本章小结36

第四章综合处理软件设计37

4.1软件总体架构37

4.1.1相关类库介绍37

4.1.2应用软件架构40

4.2软件运行机制和数据处理流程42

4.3点云的可视化方案44

4.3.1OpenGL显示缓冲区对象44

4.3.2点云可视化操作的实现46

4.4本章小结48

第五章实验结果及分析49

5.1数据采集49

5.2可视化模块50

5.3应用软件功能52

5.4结果分析54

5.5本章小结55

第六章总结和展望57

6.1工作总结57

6.2未来展望58

参考文献59

致 谢62

攻读硕士学位期间的科研工作63

相关说明：

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