越疆科技dobot(magician)机械臂在ROS　moveit下gazebo仿真控制和真实控制功能包 有兴趣的可以下载来玩

 功能包下载链接：https://download.csdn.net/download/qq_42145185/11256475

#### Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic

**安装一些重要的依赖包**
“`sh
$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers
“`
**安装和升级MoveIt!** 

“`sh
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-moveit
“`

**安装本软件包**

#### Ubuntu 18.04 + ROS Melodic

**安装一些重要的依赖包**
“`sh
$ sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control ros-melodic-ros-control ros-melodic-ros-controllers
“`
**安装和升级MoveIt!** 

“`sh
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-melodic-moveit
“`

**安装本软件包**

—

### 使用仿真模型

用Gazebo仿真请运行：
“`sh
$ roslaunch magician_description gazebo.launch
“`

运行MoveIt!模块, RViz界面:
“`sh
$ roslaunch magician_moveit_config moveit_planning_execution.launch
“`

运行后台程序及Magician Control Panel界面：
“`sh
$ roslaunch magician_background magician_background.launch
“`

> 关于MoveIt!的使用方法可以参考[docs/moveit_plugin_tutorial.md](docs/moveit_plugin_tutorial.md)  
Tips:  
每次规划路径时，都要设置初始位置为当前位置。

### 使用真实机械臂
将Magician通过USB线连接到电脑。用以下命令可以查到当前电脑连接的USB设备的编 ：
“`sh
$ ls /dev/ttyUSB*
“`
本软件包默认的编 是ttyUSB0 。假如当前编 不是0的话，请对magician_hardware/launch/magician_bringup.launch的相应部分进行修改。
“`
 
“`
现假设设备编 是ttyUSB0，运行以下指令来启动驱动：
“`sh
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
$ roslaunch magician_hardware magician_bringup.launch
“`
运行MoveIt!模块和RViz界面:
“`sh
$ roslaunch magician_moveit_config moveit_planning_execution.launch
“`
> 关于MoveIt!的使用方法可以参考[docs/moveit_plugin_tutorial.md](docs/moveit_plugin_tutorial.md)  
Tips:  
1.每次规划路径时，都要设置初始位置为当前位置。  
2.Magician各轴运动角度范围为 J1: [-125°~125°]; J2: [20°~90°]; J3: [35°~90°]。在此范围外时MoveIt!无法进行规划。

运行后台程序及Magician Control Panel界面：
“`sh
$ roslaunch magician_background magician_background.launch
“`