蚁群算法的动态路径规划学习笔记

蚁群算法的动态路径规划学习笔记

1、静态路径规划与动态路径规划的区别
??以区域分割为指标的动态路径规划以区域分割为指标的动态路径规划 静态路径规划是在已知的静态环境中，规划一条从起点至终点的路径。一旦在规划好的路径途中出现了未知障碍物，则放弃已规划好的路径，从起点重新规划。浪费时间，浪费资源。

??动态路径规划有效应用于未知环境中规划一条从起点至终点的路径，路径中中出现未知障碍，不必从起点重新规划，而是在障碍点处重新规划，避过障碍物后回到原来路径。通常动态路径规划是基于静态路径规划的局部路径规划，即先进行静态路径规划，无人车沿着静态路径行驶，若途中遇到位置障碍物，则在障碍物的两端重新进行规划，绕过障碍物回到原始路径中。效率高，但可能会出现不必要路径变长的情况。
2、从分析一篇论文开始

基于蚁群算法的动态路径规划及其在编队中的仿真应用-赵峰

一、核心：改进的局部信息动态路径规划算法（边走边规划）。以定半径路径规划算法为基础，使用了两种方法：（1）以区域分割为指标;（2）以时间步长为指标。

问题：此处，**轮盘赌法原理，轮盘赌算法如何用编程实现解决）**在4中详细解释。
（2）最小值选择策略算法：确定全局目标点（终点），在所有可行的局部目标点中）选取距离全局目标点最近的点为最优局部目标点。（当前位置一步长的周围邻域终点）距离计算公式如下：

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