目录

• 前言
• pntpos总体调用流程图
• Satposs总体调用流程图：
• 1.Satposs:按照所观测到的卫星顺序计算出每颗卫星的位置、速度{钟差、频漂}
• 2.ephclk:通过广播星历来确定卫星钟偏
• 3.stasys:根据卫星编 确定该卫星所属的导航系统和该卫星在该系统中的 PRN编 。
• 4.eph2clk:根据信 发射时间和广播星历，计算卫星钟差
• 5.satpos:计算信 发射时刻卫星的Position、Velocity、Clock
• 6.ephpos:根据广播星历计算出算信 发射时刻卫星的 P、V、C
• 7.eph2pos:根据广播星历计算出信 发射时刻卫星的位置和钟差
• 总结

前言

       rtklib是一个非常不错的开源软件，研究GNSS方向的同学、学者都或多或少会接触到，里面的源代码适合很多类似我这样的新手进行学习，我就是分享一下我学习过程的一些心得想法和感悟，欢迎大家一起交流（接口程序postpos的参数配置、读取数据我这里不提及，只说spp的具体实现）

       话不多说，直接开整。

pntpos总体调用流程图

5.调用 raim_fde函数，对上一步得到的定位结果进行接收机自主正直性检测（raim）。通过再次使用 vsat数组，这里只会在对定位结果有贡献的卫星数据进行检测。

7.首先将 ssat_t结构体数组的 vs(定位时有效性)、azel（方位角、仰角）、resp(伪距残余)、resc(载波相位残余)和 snr(信 强度)都置为 0，然后再将实现定位后的 azel、snr赋予 ssat_t结构体数组，而 vs、resp则只赋值给那些对定位有贡献的卫星，没有参与定位的卫星，这两个属性值为 0。

1.Satposs:按照所观测到的卫星顺序计算出每颗卫星的位置、速度{钟差、频漂}

（2）通过判断某一频率下信 的伪距是否为 0，来得到此时所用的频率个数。注意，频率个数不能大于 NFREQ（默认为 3）。

（4）调用 ephclk函数，由广播星历计算出当前观测卫星的钟差。

2.ephclk:通过广播星历来确定卫星钟偏

(1)首先调用 satsys函数根据卫星编 确定该卫星所属的导航系统和该卫星在该系统中的 PRN编 。

3.stasys:根据卫星编 确定该卫星所属的导航系统和该卫星在该系统中的 PRN编 。

（1）为处理意外情况（卫星 不在 1-MAXSAT之内），先令卫星系统为 SYS_NONE。

（3）确定所属的系统后，通过加上最小卫星编 PRN再减去 1得到该卫星在该系统中的 PRN编 。

(1)计算与星历参考时间的偏差 dt = t-toc。

(3)使用二项式校正得到最终的钟差。

(1)判断星历选项的值，如果是 EPHOPT_BRDC，调用 ephpos函数，根据广播星历计算出算信 发射时刻卫星的 P、V、C

(2)如果该卫星属于 GPS系统，则调用 seleph函数来选择广播星历。

(4)在信 发射时刻的基础上给定一个微小的时间间隔，再次计算新时刻的位置和钟差。

7.eph2pos:根据广播星历计算出信 发射时刻卫星的位置和钟差

(2)计算相对论效应对卫星钟差的影响。

总结

       看代码的过程中确实感觉到了自己的基础理论知识不够扎实，需要学习的东西还有很多，以后也会不定期的更新一些有关于GNSS的基础知识，希望能和大家一起探讨学习。

       完整代码我也放在了我的资源中，可以免费下载，文中的截图均是自己根据参考的解析进行的截图，是按照一个函数为一个模块顺序进行截取的，然后依次进入它们所调用的函数。

参考：
RTKLIB源码解析（一）——单点定位(pntpos.c).