2022/12/20重制，精简流程，直接去掉 络问题。

现成的虚拟机

为方便大家学习，如果安装ROS遇到的问题实在太多，也可以直接下载我提供给大家的、已经安装好ROS的Ubuntu虚拟机：下载链接， 提取码:1030。
虚拟机的使用说明也在这个文件夹下，虚拟机密码是3edcxsw2。

文章目录

• 现成的虚拟机
• 阅读本博客前，请务必瞧一瞧看一看：
• 参考博客
• 步骤
• • 重要提醒｜安装之前先快照！
  • 1 更换软件源
  • • ①更换总的软件源（能科学上 则忽略这一步）
    • ②更换ROS软件源
  • 2 密钥
  • 3 添加一个公钥
  • 4 更新软件源
  • 5 安装ROS
  • • 5.1 可能遇到的错误：`cn.archive.ubuntu.com`连接失败，然后无法下载。
  • 6 设置环境变量
  • 7 安装rosinstall（可选）
  • 8 测试ros安装情况
  • • 8.1 可能出现的错误1：
  • 到第8步就可以停了，不用装rosdep
  • 9 rosdep init和update
  • 假9 常规的rosdep init和update
  • • 9.1 可能遇到的错误1：找不到命令
    • 9.2 可能出现的错误2：请求超时(ERROR: Rosdep experienced an error: The read operation timed out)
    • • 方案1：自定义域名解析
      • 方案2：修改timed out的时间。
      • 方案3：切换手机热点。
    • 9.3 可能出现的错误3：已存在文件/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
    • 9.4 可能出现的错误4：[Errno 104] Connection reset by peer
  • 10 根据rosdep列表更新。（可略）

阅读本博客前，请务必瞧一瞧看一看：

Ubuntu20.04用的是，以下是Ubuntu版本 和版本名称的对应关系：

如果是其他版本想安装ROS，这篇博客中所有提到的，都要替换成其他版本对应的。
否则你或许会在更新ros软件源或者其他软件源时，遇到如下错误：，例如：

我其实第一反应只是有些奇怪，我明明标题写了20.04，其他版本的到底是出于什么心理点进我这篇博客，问多了就有点生气，但是——我发现有的人不仅在我博客下这么留言，其他写Ubuntu20.04安装博主也收到了同样的留言。

我的内心首先是一个阴谋论浮现……
然后，打住！我区区一个千粉不到的、单篇阅读量没过万的家伙，应该以最简单的思维去想这件事！

真相只有两个！

1. 该不会是，有人明明下载了Ubuntu20.04的镜像，成功且顺利地安装之后，跳出一个弹窗问要不要更新Ubuntu，就果断升级了吧strong>
2. 该不会是，因为ROS1不再更新，也不再提供支持Ubuntu21和22的发行版，所以 上教程一直停在20，所以有人明明下载了21和22的，还要点进20的教程吧strong>

需要特别说明的是！！！据我了解的信息，Noetic（也就是Ubuntu20.04对应的ROS版本名字）是ROS1发行版的最后一个版本，ROS1不再开发支持更高版本Ubuntu的ROS1版本，如果已经出现了这个 错，请将中的/修改为，再重新更新软件源。

Ubuntu 可不兴随便升级啊！

当然，要是真升级了就升吧，到20了之后区别也没有那么大了，反倒18到20是个很严重的坎。

如果已经升级了，甚至降级了，其实也都可以用这篇教程。
我针对这个问题在博客每一处会碰到版本问题的地方都用【蓝色小字】标注了。
只要是真的按我这篇的肯定不会碰到版本问题了。

参考博客

1. 《详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装！！！（最新版教程）》
2. https://github.com/fishros/install/blob/master/tools/tool_config_rosdep.py（用于解决rosdep问题的）。

全过程录屏(虽然貌似没有必要就是说)：
https://www.bilibili.com/video/BV1du411d7ho3

步骤

重要提醒｜安装之前先快照！

【重要！非常重要！】安装之前先快照，以防万一。

1 更换软件源

①更换总的软件源（能科学上 则忽略这一步）

注意：focal是Ubuntu20.04的版本名，无论如何请改成自己的。

换成阿里云的，点击查看阿里云官方换源教程：

②更换ROS软件源

注意：focal是Ubuntu20.04的版本名，如果版本低于Ubuntu20.04请改成自己的，如果高于请别改。

清华的：

中科大的(慎用，2022年1月15日~1月22日据小伙伴们反应，解析不了)：

2 密钥

3 添加一个公钥

4 更新软件源

5 安装ROS

这一步进行时，最好不要在Ubuntu中使用别的软件，比如，有可能会出现异常。

这一步完成之后，最好是快照一下。

5.1 可能遇到的错误：连接失败，然后无法下载。

直到全装好。

到第8步就可以停了，不用装rosdep

原因如是：rosdep不初始化到底行不行_鱼香ROS。
rosdep只是个包管理工具，我说实话一直没用过它。

9 rosdep init和update

【鱼香ROS】改的rosdep，改成rosdepc了，我不知道他具体改了什么，但确实没 络问题了：

因为我很少用rosdep，所以我觉得挺无所谓的，决定就用它了。

如果你不打算用这个，打算还是按老方法装，可以继续参考以下下文。

假9 常规的rosdep init和update

可能遇到以下错误：

9.1 可能遇到的错误1：找不到命令

2022/12/19更新——根据ROS Answer的问答，这里不能装，要装：Missing packages after installing rosdep based on python3-rosdep2 in Noetic：

否则下一步就一直成功不了（恼）。

9.2 可能出现的错误2：请求超时(ERROR: Rosdep experienced an error: The read operation timed out)

方案1：自定义域名解析

追加

其中可以换成别的IP地址。
具体哪个IP能用，可以在 站https://www.ipaddress.com/site/raw.githubusercontent.com中找找。有小伙伴反映是能用的。

方案2：修改timed out的时间。

修改的，改大，可为150。

方案3：切换手机热点。

9.3 可能出现的错误3：已存在文件/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

删掉就行。

9.4 可能出现的错误4：[Errno 104] Connection reset by peer

你或许正在进行，如果尝试过以上所有解决办法都无效，这一步可以略。

10 根据rosdep列表更新。（可略）

若出现错误，按(上一步)出错处理。

如果不希望跳过这个步骤，可参考以下三篇博客任一方法，完成：

1. 修改修改rosdep源码中下载资源的函数：解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法。
2. 这篇博客2022年10月11日更新内容提到了如何解决的问题：详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）。
3. ERROR: cannot download default sources list from。（这个方法我亲测，会因为yaml访问不了文件然后出错）

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