仿真软件都在这里了！20+国内外自动驾驶仿真软件大盘点

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/ 导读 /

自动驾驶汽车在真正商业化应用前，需要经历大量的道路测试才能达到商用要求。采用路测来优化自动驾驶算法耗费的时间和成本太高，且开放道路测试仍受到法规限制，极端交通条件和场景复现困难，测试安全存在隐患。目前，自动驾驶仿真测试已经被行业广泛接受，自动驾驶算法测试大约 90% 通过仿真平台完成，9% 在测试场完成，1% 通过实际路测完成。

自动驾驶仿真测试平台必须要具备几种核心能力：真实还原测试场景、高效利用路采数据生成仿真场景、云端大规模并行加速等，使得仿真测试满足自动驾驶感知、决策规划和控制全栈算法的闭环。目前包括科技公司、车企、自动驾驶方案解决商、仿真软件企业、高校及科研机构等主体都在积极投身虚拟仿真平台的建设。

CarSim也有ADAS相关功能的支持，可以构建参数化的道路模型， 200个以上的运动的交通物体，使用脚本或者通过 Simulink外部控制它们的运动，同时添加最多 99个传感器，对运动和静止的物体进行检测。最近的 CarSim版本在ADAS和自动驾驶开发方面进行了加强，添加了更多的 3D资源，如交通标识牌， 行人等，以及高精地图的导入流程。同时 CarSim也提供了一个Unreal引擎插件，可以和Unreal引擎进行联合仿真。

在传感器仿真方面，51Sim-One支持通用类型或者定制需求传感器的多路仿真，满足对于感知系统算法的测试与训练，同时也支持各种硬件在环的测试需求。对于摄像头仿真，51Sim-One提供语义分割图、深度图、 2D/3D包围盒等带注释的图像数据集，单目， 广角， 鱼眼等摄像头的仿真。对于雷达仿真，可以提供激光雷达点云原始数据， 带标注点云数据，识别物的包围盒等数据同时也提供目标级毫米波雷达检测物数据。

ESIPro-Sivic

ESI集团传感器仿真分析解决方案Pro-SiVIC可以帮助交通运输行业的制造商们对车载或机载的多种感知系统的运行性能进行虚拟测试，并且能够准确得再现出诸如照明条件、 天气以及其他道路使用者等影响因素。

Pro-SiVIC可以用来建立高逼真、与实际场景相当的 3D场景，并实现场景中的实时交互进行仿真分析，削减物理样机的需求。 客户可以快速并且精确地对各个嵌入系统在典型及极端操作环境下的性能进行仿真分析，它可以提供基于多种技术的传感器模型， 例如：摄像机、雷达、 激光雷达(激光扫描仪) 、 超声波传感器、GPS、里程表及通信设备等。以汽车行业为例， Pro-SiVIC提供了多个环境目录，提供具有代表性的不同道路(城市道路、 高速以及乡村公路)、 交通标识及车道线标记。