基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第二篇）软硬件参数调试

基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第二篇）软硬件参数调试

垂直起降固定翼 中文教程-参数设置

垂直起降固定翼是由 多轴+固定翼+过渡 三者结合而成,其中Q_开头的参数大部份与多轴(Quad)有关,尤其多轴PID参数,只要把参数前面的”Q_”去掉就跟多轴固件(Copter)同名称同作用,所以调参可以参考多轴教程,而前面没有”Q_”的参数大部份为固定翼参数,可以参考固定翼调参教程.

*关键参数:

关键参数必须按照载机配置来正确设置,千万不能搞错(搞错直接炸),请再三检查.
参数名称标示为红色的表示只有二次开发固件才有的参数.
参数名称 范围 单位 设置 参数说明
Q_ENABLE 0~1 1 0=禁用VTOL
1=启用VTOL(垂直起降固定翼)
Q_FRAME_CLASS 0-10 1 多轴(旋翼)型式
0=无
1=四轴(Quad)
2=六轴(Hexa)
3=八轴(Octa)
4=四轴八桨(X8,OctaQuad)
5=Y6
7=Y3(Tri-Copter)
10=尾座式(Tailsitter)
FLTMODE_CH 5-8 5 遥控器模式开关信道(5=CH5)
Q_FRAME_TYPE 0-11 1 机架类型
0=+(Plus)
1=X
2=V
3=H(注意:H实际上指的是中文字的”工”)
4=V尾(注意:不是固定翼的V尾,而是电机呈V型)
5=A尾(电机呈A型)
10=Y6B
11=Y6F

Q_ASSIST_ALT_MOD 18 低高度保护,使用什么模式救机(17=QSTABILIZE,18=QHOVER,19=QLOITER,20=QLAND,21=QRTL)
注意:
1.飞行至少要曾经以固定翼模式(或转换)超过ASSIST_ALT+10米,如果没有则不会触发.
2.如果遥控器在失控状态(或没打开)则直接QLAND自降模式救机.
3.Q_ASSIST_ALT当设置负值可以指定一个遥控器通道(旋钮或开关)来指定高度,-6为CH6,-7为CH7…-14为CH14,当旋钮或开关在中位(PWM=1500)则为25米高在低位(PWM1900为50米,PWM>2100为65米) 如果为正值(>0),则指定高度(20=20米,30=30米,…类推)

X4转机型（4+2）动力控制切换接线图:

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