我的四轴专用PID参数整定方法及原理—超长文慎入(转)

2016年4月19日上午1:10 • 软件工具

%% lynx的四轴飞行器PID调试模型

clc,clear

%被控线性模型

TfPitchNum = [-0.00004584 0.0001312 0.0009171 0.000228];

TfPitchDen = [1 -2.514 2.087 -0.5657];

sysPitch = tf(TfPitchNum,TfPitchDen,0.04); %重新构造无噪声输入的模型

%ltiview(sysPitch)

sysPitchZpk = zpk(sysPitch);

%使用标准PID参数的柿子，这个是一个可用的参数

Kp = 6.5;

Ti = 0.8;

Td = 1.1;

% %临界稳定增益

% Kp = 11.6;

% Ti = 1000;

% Td = 0;

% %齐格勒-尼克尔思整定方法

% Kp = 11.6*0.6;

% Ti = 0.5*1.1;

% Td = 0.125*1.1+0.5;

Ts = 0.04

Ki = Kp*Ts/Ti; %0.3

Kd = Kp*Td/Ts; %17

p2 = Kd;

p1 = -Kp-2*p2;

p0 = Kp+Ki+p2;

ControlSys1Num = [p0 p1 p2];

ControlSys1Den = [1 -1 0];

ControlSys1 = tf(ControlSys1Num,ControlSys1Den,0.04);

SysOpen = series(ControlSys1,sysPitchZpk);

SysSum = feedback(SysOpen,1)

ltiview(SysSum)

ltiview(SysOpen)

%ltiview(ControlSys1)

tf(ControlSys1)

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