离线仿真在工厂的应用

1、项目概述：

某汽车厂新建生产线先期导入一款车型，并预留换代及后续车型的柔性升级功能，区域包含左右前纵梁、左右后纵梁、前地板总成、后地板总成6个区域62台KUKA机器人部分设计工作，生产工艺包含：机器人搬运、机器人涂胶；机器人点焊、固定MAG焊；空中Buffer输送、双工具、多工具切换。
2、项目范围：
（1）数字化工艺设计；
（2）机器人仿真；
（3）机器人离线。

3、技术要点：
KUKA机器人离线编程技术要点说明：
技术要求：
1.机器人工具tool及工件坐标系Base标准命名；
2.机器人程序及轨迹工艺点标准命名；
3.机器人程序框架标准；
4.机器人标准程序、服务程序标准；
5.机器人交互信 标准；
6.MARKO50定义；
7.机器人插补方式及运动参数定义标准；
8.点焊、搬运、弧焊、涂胶等程序模板。
4、实施流程：
KUKA机器人离线实施流程：

5、项目成果：
完成程序输出
完成32台搬运+点焊，2台搬运+点焊+涂胶，28台点焊，机器人700多套主程序、子程序、标准程序、修磨程序、服务程序输出。
完成程序信 配置
按照VASS标准并与PLC沟通定义信 表，marko50定义，在程序中完成干涉区、程序调用等所有信 添加，配合PLC在EKS中完成前纵梁机械、电气联调虚拟调试。
离线现场实际应用
按照三坐标跟踪仪检测数据校核设备位置，将现场测量BASETOOL导入PS中进行位置校准、在一定程上保证现场设备与仿真环境中设备位置一致，离线输出后可直接导入机器人示教器，大大减少了现场调试时间，加快现场工作进程。