ros 机器人操作系统 安装

ubuntu版本是ubuntu12.04

1 打开终端（ctrl+alt+t），安装软件库

说明：

ubuntu12.10 需将上面的命令中precise 改为 quantal 

ubuntu13.04 需将上面的命令中precise 改为 raring

ubuntu14.04 需将上面的命令中precise 改为 trusty

Ubuntu版本与ros版本对应关系

安装软件库是让系统知道到哪里去下载程序，并根据命令自动安装软件。

2  设置密钥，确保代码来自授权 站并没有被修改

3 升级软件，确保是最新的软件库和软件，避免出现问题

4 安装软件

同样的，如第一步中不同的Ubuntu系统版本对应不同的ros软件。我的系统是12.04 所以安装的是hydro。  注意不同的系统要安装对应的ros版本，不然可能用不起来。

这里安装的是完整版本，具备所有功能，需要的硬盘空间最大。具体安装了ROS，rpt工具箱，rviz可视化环境，通用机器人库，2D（如stage）和3D（如gazebo）仿真环境，导航功能包集（移动、定位、地图绘制、机械臂控制），以及其他感知库，如视觉，激光雷达和RGBD摄像头（深度摄像头）。

5 安装并初始化rosdep

6 配置环境

进行到这一步，说明ros已经正确安装。此时需要进行一些配置，让系统知道可执行的bin文件以及其他指令的位置

这个是临时的，每次打开新的终端都需要执行一次。很不方便。

7 安装一个非常有用的命令工具rosinstall

到此已经完成ROS系统的安装。

打开2个终端，分别执行下面2条指令

运行roscore时， 下列错误：解决办法：  参考 https://blog.csdn.net/turtlebot007/article/details/76047231
sudo rosdep init  换成  sudo rosdep fix-permissions rosdep update  前面不要添加sudo 即可解决。

就可以看到这个画面