一、准备步骤：
1.安装 RSView
（1） 址：http://www.robosense.ai/web/resource/cn，我这边是16线激光雷达，按照自己的版本下载就行了，如下图所示：
2.安装wireshark抓包软件
如果以上配置官方ip时出现问题的时候，比如你不知道需要配置的ip是多少的时候，就可以使用抓包工具
如果抓包成功的话，会出现以下界面：
9.回放pcap数据
可以使用RSView对RS-LiDAR-16保存的数据pcap文件进行回放或者测试。您可以使用Play按钮去播放或者选择数据中个别帧。也可以用鼠标选择3D点云数据中的一部分，然后打开表格进行分析。pcap文件的保存路径不可以有中文。
（1）点击File>Open并且选择CaptureFile。
点id 雷达坐标系Q 车体坐标系P
1 (x_q1,y_q1,z_q1,1) (x_p1,y_p1,z_p1)
2 (x_q2,y_q2,z_q2,1) (x_p2,y_p2,z_p2)
… … …
n (x_qn,y_qn,z_qn,1) (x_pn,y_pn,z_pn)
解矩阵A的matlab代码如图所示，将两个坐标系下的坐标填入，并求解，代码中箭头所指的位置赋值为x_p’，求解的是A中第一列的值 ，y_p’为第二列 ，z_p’为第三列 。将三个值赋值一遍后得到矩阵A，在程序中修改相关代码。
至此得到雷达坐标系和车体坐标系之间的转换矩阵A,后面可以添加在上层代码里。
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