高通导航器软件开发包使用指南（13）

高通导航器软件开发包使用指南（13）

• • 8.27 rc_param
  • 8.28输入_内部参数
  • 8.29校准光学流量_校准偏航
  • 8.30用户输入句柄参数

8.27 rc_param

max_angle_mode_tilt_angle–浮点，弧度，0.8726646259971648，[0.0，1.23]

角度控制模式的最大总侧倾和俯仰倾斜角命令。

max_low_angle_mode_tilt_angle–浮点，弧度，0.4，[0.0，1.23]

“低角度”角度控制模式的最大总侧倾和俯仰倾斜角命令。该值必须小于max_tilt_angle。

着陆高度阈值1–浮子，米，7.0

请参见landing_speed_1、landing_speed_2和landing_speeg_3。

landing_height_threshold_2–浮子，米，4.0

请参见landing_speed_1、landing_speed_2和landing_speeg_3。

landing_speed_1–浮动，米/秒，-2.0，[–，-0.1]

当返回原点后着陆和使用GPS着陆时，此参数相关。当车辆高于landing_height_threshold_1定义的高度时，车辆以该速度下降

气压计测量的参数。

landing_speed_2–浮动，米/秒，-0.75，[–，-0.1]

当返回原点后着陆和使用GPS着陆时，此参数相关。当车辆高于landing_height_threshold_2定义的高度时，车辆以该速度下降

并且低于由气压计测量的参数landing_height_threshold1定义的高度。

landing_speed_3–浮动，米/秒，-0.5，[–，-0.1]

当返回原点后着陆和使用GPS着陆时，此参数相关。当车辆低于landing_height_threshold_2定义的高度时，车辆以该速度下降

气压计测量的参数。

go_home_speed–浮子，米/秒，3.0，[0.2，–]

此参数与返回主页过程相关。当车辆处于大于go_home_slow_radius的距离时，命令车辆以该横向速度向原位置飞行

max_roll_pitch_rate–浮动，rad/sec，6.283185307179586，[0，–]

角度控制模式下总横滚和俯仰倾斜角指令的最大变化率。

stop_props_rc_value–uint16_t，rc单位，154，[0，1023]

当使用RC控制输入时，当RC推力通道值小于此参数且偏航杆一直向左或一直向右移动时，会命令螺旋桨停止。这

低RC推力指令通常通过使用RC上的“节流”功能实现。当RC推力通道值小于此参数时，车辆不响应偏航命令。

yaw_acc_limit–浮动，rad/sec/sec，5.5

期望偏航角速度速率的最大变化。此参数限制所需偏航角设定值的加速率。

min_thrust–必需，浮点，克，60.0，[0.0，–]

所有飞行模式下的最小指令总飞行器推力。要增加实际的最小车辆推力限制，请使用最小RPM值。

max_thrust–必需，浮点，克，460.0，[0.0，–]

所有飞行模式下的最大指令总飞行器推力。要增加实际最大车辆推力限制，请使用最大RPM值。

紧急停机推力系数–浮动，无单位，0.4，[0，0.75]

当车辆进入紧急着陆模式时，应用低固定推力值。固定推力值等于该值乘以position_control_params中的基本推力参数

组

pressure_landing_mode_z_velocity–浮动，米/秒，-0.75，[–，0.0]

当车辆进入气压计着陆模式时使用的固定速度。此值必须小于0。

max_rc_ch_val_无量纲–uint16_t，rc单位，852，[0，1023]

用于转换为+1.0无量纲输入的RC通道的最大值。

min_rc_ch_val_无量纲–uint16_t，rc单位，171，[0，1023]

用于转换为-1.0无量纲输入的RC通道的最小值。

geother_radius–浮子，米，150.0，[0.0，–]

在GPS位置控制模式下，该参数是从命令的X和Y位置的启动位置开始的最大径向位移，单位为米。用户不能飞出此圆形区域。

有关此功能的更多信息，请参见第11.3节。

8.28输入_内部参数

rate_mode_roll_pitch_gain–浮点，rad/s，10.0，[0.0，–]

无量纲输入的速率模式横滚速率和俯仰速率增益。

rate_mode_roll_pitch_deadband–浮点，无单位，0.023，[0.0，0.5]

无量纲输入的速率模式横滚速率和俯仰速率死区。

rate_mode_roll_pitch_enable_expo–int，无单位，1，[0，1]

启用（1）或禁用（0）在速率模式下使用滚动和俯仰无量纲输入。请参见rate_mode_roll_pitch_expo_value的说明。

rate_mode_roll_pitch_expo_value–浮点，无单位，1.3，[0.0，–]

如果rate_mode_roll_pitch_enable_expo参数启用，则修改速率模式下的滚动和俯仰非维度输入。滚动和俯仰的大小无量纲

根据以下内容修改输入：

output_value=输入值速率模式滚动开关输出值

如果此参数设置为1.0，则输出值没有变化。将此参数设置为大于1.0的值会导致接近输入值0的“更平坦”响应。重新映射后，

无量纲输入保持在-1.0和1.0之间的值。

rate_mode_yaw_gain–浮动，rad/s，3.141592653589793，[0.0，–]

无量纲输入的速率模式横摆率增益。

rate_mode_yaw_deadband–浮动，无单位，0.023，[0.0，0.5]

无量纲输入的速率模式横摆率死区。

angle_mode_roll_gain–浮子，rad，0.8726646259971648，[0.0，–]

无量纲输入的角度模式滚动角度增益。

angle_mode_roll_deadband–浮点，无单位，0.023，[0.0，0.5]

无量纲输入的角度模式滚动角度死区。

angle_mode_pitch_gain–浮子，rad，0.8726646259971648，[0.0，–]

无量纲输入的角度模式俯仰角增益。

angle_mode_pitch_deadband–浮点，无单位，0.023，[0.0，0.5]

无量纲输入的角度模式俯仰角死区。

angle_mode_yaw_gain–浮动，rad/s，3.141592653589793，[0.0，–]

角度模式、GPS模式、光流模式和VIO模式的无量纲输入的偏航率增益。

angle_mode_yaw_deadband–浮动，无单位，0.023，[0.0，0.5]

角度模式、GPS模式、光流模式和VIO模式的无量纲输入的偏航角死区。

low_angle_mode_roll_gain–浮点，rad，0.4，[0.0，–]

无量纲输入的低角度模式滚转角增益。

low_angle_mode_roll_deadband–浮点，无单位，0.023，[0.0，0.5]

无量纲输入的低角度模式横滚角死区。

low_angle_mode_pitch_gain–浮点，rad，0.4，[0.0，–]

无量纲输入的低角度模式俯仰角增益。

low_angle_mode_pitch_deadband–浮点，无单位，0.023，[0.0，0.5]

无量纲输入的低角度模式俯仰角死区。

gps_mode_xy_gain–浮点，m/s，4.7，[0.0，–]

无量纲输入的GPS模式水平速度增益。该值也是总X-Y GPS速度命令的最大幅度，较大幅度限制在该值。

gps_mode_xy_deadband–浮点，无单位，0.023，[0.0，0.5]

无量纲输入的GPS模式水平速度死区。

optic_flow_mode_xy_gain–浮点，m/s，1.5，[0.0，–]

无量纲输入的光流模式水平速度增益。该值也是总X-Y光流速度命令的最大值，较大的值上限为该值。

optic_flow_mode_xy_deadband–浮动，无单位，0.023，[0.0，0.5]

无量纲输入的光流模式水平速度死区。

vio_mode_xy_gain–浮点，m/s，3.3，[0.0，–]

无量纲输入的VIO模式水平速度增益。该值也是总X-Y VIO速度命令的最大幅度，较大幅度限制在该值。

vio_mode_xy_deadband–浮动，无单位，0.023，[0.0，0.5]

无量纲输入的VIO模式水平速度死区。

pos_hold_mode_xy_gain–浮点，m/s，4.7，[0.0，–]

无量纲输入的位置保持模式水平速度增益。

pos_hold_mode_xy_deadband–浮动，无单位，0.023，[0.0，0.5]

无量纲输入的位置保持模式水平速度死区。

height_control_z_vel_gain–浮点，m/s，1.0，[0.0，–]

无量纲输入的高度控制模式垂直速度增益。该值应用于光流，

GPS和其他高度控制模式。

height_control_z_vel_deadband–浮动，无单位，0.25

无量纲输入的高度控制模式垂直速度死区。该值适用于光流、GPS和其他高度控制模式。

enable_non_dim_thrust_curve–int，无单位，0，[0，1]

该参数控制在推力控制模式下如何根据无量纲推力输入（即cmd2）计算推力指令。如果启用（1），则使用用户指定的多项式常数：

推力指令=a2命令22+a1命令2+a0

其中，a2、a1、a0对应于参数non_dim_input_thrust_curve_a2、non_dim-input_thrurst_curve_a1和non_dim/input_thrust_curve_a0。

如果禁用（0），飞行控制器内部计算线性映射，其中-1.0和+1.0的无量纲推力输入分别对应于min_thrust和max_thrustf

8.29校准光学流量_校准偏航

max_calib_time_us–int64_t，美元，60000000，[0，–]

校准程序允许的最长时间。如果在这段时间内未完成校准程序，则会失败。

强制_max_ang_vel_z_limit–int，1，[0，1]

如果启用（1），则在校准过程中对角速度的Z分量施加限制，由max_ang_vel_Z定义。

max_ang_vel_z–浮点，rad/s，1.5，[0，–]

Z轴允许的最大角速度大小。如果角速度Z分量的绝对值超过此阈值，并且enforce_max_ang_vel_Z_limit设置为1，则校准

程序失败。

强制_xy_movement_checker–int，1，[0，1]

如果启用（1），则在校准过程中对角速度的X和Y分量施加限制，以防止绕这些轴发生不希望的运动。限制由以下定义

移动_检查_最大速率。

movement_checker_max_rate–浮点，rad/s，0.1，[0，–]

定义运动检查器的角速度的X和Y分量的绝对值的阈值。如果运动检查器检测到围绕这些轴的运动，并且enforce_xy_movement_checker设置为1，则校准过程失败。

required_rotation_z–浮动，弧度，12.566370614359172，[0，–]

完成校准所需的Z旋转幅度。

max_valid_x_calib–浮点，像素/弧度，50，[0，–]

校准X结果的最大幅度视为有效。如果X结果的绝对值超过该值，则校准失败。

max_valid_y_calib-浮点，像素/弧度，50，[0，–]

校准Y结果的最大幅度视为有效。如果Y结果的绝对值超过该值，则校准失败。

8.30用户输入句柄参数

require_spectrum–int，0，[0，1]

如果启用（1），则必须连接Spektrum RC以允许飞行，即使通过API接收命令。

高通公司avigatorAPQ8x96 SDK用户指南参数说明

spektrum_auto_override–int，0，[0，1]

如果启用（1），则连接的Spektrum RC始终优先于通过API接收的任何命令。

low_thrust_bound–浮动，无单位，-0.94

当车辆着陆且无量纲推力/垂直速度指令（即cmd2）小于该值时，可命令推进器自动停止。

enable_vio_mode–int，1，[0，1]

控制VIO模式是否可访问。