内容回顾

01开发环境介绍

一、硬件平台

运动控制机器视觉实训平台,包括VPLC532视觉控制器、4个步进电机、相机、光源、光源控制器、带HDMI接口的工业显示屏等相关硬件配置。

二、软件平台

ZDevelop支持三种编程方式，分别为ZBasic、ZPLC梯形图、ZHMI组态，使用ZDevelop软件编写的程序可以下载到正运动控制器里，也可以下载到仿真器在PC平台仿真运行。

02设置视觉纠偏和连续插补操作

一、配置系统参数

点击《系统参数》进入系统参数配置界面，按照机台的实际情况进行以上参数的设 置，然后点击《保存》即可完成配置。

二、 计算相机中心和加工中心的偏移量

点击《相机偏置》进入相机偏置界面。通过手动运动先使相机中心对准机台上的某点如A点，然后点击《记录相机中心坐标》。

接着继续通过手动运动使加工中心对准机台是的A点，然后点击《记录加工中心坐标》。

最后点击《计算偏移量》完成相机中心和加工中心的偏移量的计算。其中计算出来的偏移量是掉电保存的，其他的坐标数据没有保存。

三、相机标定

先在相机偏置界面点击《手动》打开手动运动窗口，并点击《开始连续采集》开启采集模式，然后手动运动使标定的Mark点移动的相机视野的中心位置。

接着点击《标定》进入相机标定界面，点击《1.0、显示ROI》调出矩形ROI。然后通过鼠标移动ROI将Mark点框选起来， 之后 点击《1.1、创建形状模板》即可完成标定模板创建。

最后设置好X、Y的运动间隔后点击《2、开始标定》，等待标定OK的窗口弹出后再点击《保存标定系数》完成标定系数的保存。

四、 打开一个空的程序文件

五、添加第1行指令–视觉纠偏

第一步

第二步

点击《空行》位置，弹出当前行指令选择窗口，选择单点纠偏。然后点击《Goto建模界面》，然后手动运动到视觉纠偏拍照位位置，进行视觉纠偏模板的创建。

六、添加第2行指令–开启连续插补

七、添加程序的其它运动指令

八、保存程序文件

九、程序文件的运行

返回加工操作界面，进行系统的复位。完成系统复位后点击启动按钮即可确定该程序文件。

03操作演示视频