超声波测距是一种典型的非接触测量方式。超声波在气体、液体及固体中以不同速度传播，定向性好、能量集中、传输过程中衰减较小、反射能力较强。且超声波测距系统结构简单、电路易实现、成本低、速度快，所以在工业自动控制、建筑工程测量和机器人视觉识别等领域应用非常广泛。
3 软件算法
3.1 基本流程
系统以STM32 单片机为核心，实现对各部分的控制和响应。测距软件的基本流程：首先使用美国DALAS 公司生产的DS18B20 数字温度传感器测量环境温度，通过查找事先建立好的声速-温度对照表得到当前声速；开启计数器计时，同时通过STM32 的PWM 模块产生8 个周期40 KHz 的脉冲方波和输入捕捉模块捕获超声波回波。待回波进入接收电路，经放大／ 整形等硬件处理后，进入单片机。单片机捕捉到回波的
触发信 ，并记录产生下降沿的时刻；经过软件滤波，和峰值时间检测算法，得到峰值时刻作为回波到达的时刻，最后计算距离。软件流程如图5 所示。
由表1 中数据可知：一方面，由于采用了峰值时间检测技术，使得系统的盲区很小；另一方面，在所测量程内，由于采用了时间增益补偿技术，使得测量误差并没有随着距离的增大而增大。
以下是我的stm32代码，可以去连接下载，有点小问题：https://download.csdn.net/download/leva345/37549084
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