智能驾驶功能软件平台设计规范

1. 车载计算平台自底向上可以划分为硬件平台、系统软件、功能软件和应用软件等四层
2. 功能软件层包含感知融合、定位、预测和决策规划等核心功能和算法模块，是智能驾驶系统的核心部分。
3. 构建一个标准化的功能软件平台，定义功能软件层的系统架构以及功能模块和算法组件的逻辑服务接口，可以明确产业分工和边界，缩短智能驾驶系统的开发周期并降低系统集成成本。
4. 功能软件平台共分为传感器抽象功能、感知融合功能、预测功能、决策规划功能、定位功能和执行器抽象等6个功能模块
   1. 感知融合功能：传感器抽象模块的输入数据进行融合，完成对物理世界的数字呈现。逻辑服务接口包括目标识别和跟踪、道路结构、交通标志、静态目标、可行驶空间、自车状态、泊车位信息和环境模型等。
   2. 预测功能：预测功能依据环境信息和交通参与者历史测量信息，对其他交通参与者的未来行驶意图和轨迹进行预测。逻辑服务接口包括行为预测和轨迹预测等。
   3. 决策规划功能：决策规划功能根据感知融合、自车定位和交通参与者预测等信息输入来完成自车行驶轨迹的决策和规划，并根据决策结果输出车辆控制命令。逻辑服务接口包括导航信息、行为决策、轨迹规划和运动控制等。
   4. 定位功能：定位功能根据高精度地图、传感器等信息输入提供自车位置。逻辑服务接口包括自车定位和地图等。

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