自动驾驶系列（十五）Autoware框架简介

        前面介绍ROS系统有很多开源的工具包，可以通过选择不同的工具包实现，建图，定位，规划等节点，从而实现整体的自动驾驶技术。在这个过程和自己攒台电脑是一样的，选用不同的显示器，键盘，硬盘，显卡，主板等就可以组合出一台电脑。这个过程是自由但是难度也比较大，而且不成体系。有没有一台组装好的电脑，集成了上面所有的标准配置呢，答案是有的。

        目前集成的开源自动驾驶系统框架主要有两个，Autoware和百度的Apollo。百度Apollo的版本迭代十分迅速，起初的几个版本也是基于ROS1开发的，但由于ROS的局限性（主要是其机制所造成的无人系统响应时间相对较慢等问题，不适用于高速无人驾驶），Apollo貌似从3.5开始就弃用ROS1改用自己研发的CyberRT中间件了，但Apollo也有一定的局限性，比如需要购买百度提供的高精度地图服务等，Apollo在SLAM定位建图这方面开放性不是很高。本系列后续将基于Autoware框架，进行自动驾驶车辆的研究。

        可以看到，Autoware包含了在线软件，离线软件，和硬件驱动三个部分。其中我们主要使用的是建图、仿真、传感器和车辆控制这几个部分。因为使用的是Ubuntu18.04是基于ROS1架构，所以只能选用Autoware.AI系统。