亮宁机器人套件_亮宁机器人可视化编程V2.2第2讲(图文)

本讲义介绍的还只是针对亮宁机器人的一些功能实现函数，还有一些C语言通用的系统函数，要在以后的实践中逐步认识它们。

上面两图是控制马达的函数对话框。直接在左右轮速度栏中填写-100~100之间的数值，就可以分别控制左右轮的速度。当两轮速度相同时，则机器人前进或后退。当两轮速度大小不一时，机器人会发生运动方向的改变。我们也可以像右图一样，用事先定义，且赋过值的变量做为速度参数。这时速度的快慢由变量的值的大小来改变。从而使机器人自己根据当时感应的情况，决定速度的大小或运动的方向。

产生的代码为：motor(50,50);motor(-50,50)等，或者motor(a,s),这其中的变量a和s事先要赋值。

数字口(GPIO)有两种状态，一种是输入状态(INPUT)，用来向数字口读取数据(只能是0或1，即代表有或无、正或负、近或远等相对概念)，一种是输出状态(OUTPUT)，用来向外围设备发出指令(0或1代表亮或灭、做与不做、发声与否等相对动作)。使用端口之前，必须先做出二选一，端口才能被操作。

相应代码为pinMode(x,INPUT);或pinMode(x,OUTPUT); 即代表指定端口 x为输入或输出状态。pinMode可以省写PM。

在输入状态下，我们读取端口的值a=DR(ｘ)；在输出状态下，我们给端口下指令DW(x,1)或DW(x,0);

模拟口分为两部分，输入0~13，在主板右边。输出口2~10，在主板左边。读写是分开的。产生代码如下：

写操作AW(2,900);AW(5,255);读操作a=AR(0);b=AR(13)等。

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