如何给机械臂添加hande机械爪并应用于moveit

如何给机械臂添加hande机械爪并应用于moveit

• • 1、从源码下载hande机械爪文件:
  • 2、更改srv文件
  • 3、更改gripper_node.py
  • 4、通过clien和service控制机械爪：

首先需要利用moveit的初始启动软件生成带有机械臂的URDF文件，此时打开moveit会发现机械爪为红色，无法控制机械臂。因为机械爪的话题没有发给moveit，提示没有 hande_left_finger_joint。按照如下步骤解决：

1、从源码下载hande机械爪文件:

cd ~/your_ws/src
git clone https://github.com/macs-lab/robotiq_hande_ros_driver.git
cd …
catkin_make

2、更改srv文件

进入文件夹 robotiq_hande_ros_driver/srv/gripper_service.srv
将内容更改为：

3、更改gripper_node.py

主要解决问题：moveit无法接收hande的关节状态信息
接收moveit发出的joint_state话题，将其增加hande_left_finger_joint信息后重新发出。
我这里将机械臂启动launch文件发布的机械臂关节话题名称改为joint_states_ur，重新以joint_states话题发布出去
源码如下：

4、通过clien和service控制机械爪：

在终端执行：
rosservice call /gripper_service “position: 10
speed: 10
force: 10”
可以看到机械爪运动

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