如何将碰撞检测用于机械臂运动规划(一)

3.包装盒可以做什么

这个FCL已经告诉我们了，可以做碰撞检测。

我们检测两个物体是否碰撞可以先对其包装盒进行检测，看看有没有相交的区域，有再进行进一步的计算。

4.碰撞对象

在fcl中用于检测是否发生碰撞的对象就是碰撞对象CollisionObject，碰撞对象的生成就是用过机械臂的模型文件和其位置生成的。

5.划重点

1. 碰撞对象(CollisionObject)是检测碰撞的单位 CollisionObject通过几何形状和位置生成的
2. fcl最常用的碰撞检测管理器是DynamicAABBTreeCollisionManager
3. CollisionObject是可以注册或注销到碰撞检测管理器
4. DynamicAABBTreeCollisionManager采用的是AABB类型的碰撞检测

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