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• 写在前面
• 使用
• • 打开软件
  • 选择source点云，target点云
  • 设置体素 格大小voxel_size
  • 粗配准
  • 精配准
• 参考
• 完

写在前面

2、平台
windows10与linux通用

3、软件下载
share_noel/PointCloud/registration_tool
https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/125646840

使用

打开软件

设置体素 格大小voxel_size

粗配准、精配准算法都会将点云进行降采样，降采样的体素 格大小都是voxel_size，因此voxel_size的设置会很大程度上影响结果，大小跟当前的点云有关，voxel_size太大会使点云信息基本丢失，太小会使降采样起不到减少点云数据量和使点均匀分布的效果，建议先使用pcd voxel_downsampled看看降采样后的点云情况，如对bunny点云设置的是0.005，同时起到了减少数据量和保持几何形状特征不丢失的作用

粗配准

参考

http://www.open3d.org/docs/release/

完