刚做完机械手逆解部分，现在已经实现末端位置和姿态控制。用的UR机器人的模型，逆解比普通的稍微难算一些。下一步路径规划。GO
7月十日更新画质，并且优化了运动执行方式不再有抖动。
7月16日初步实现解析G代码
7月25日，初步实现轨迹规划。
8月17日开始加工
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2018年6月6日
设计模式——设计模式原则
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