基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪（九）–程序解析之PWM波下发

        项目链接：https://github.com/cabinx/cabin_auv_ws

        模块对应cabin_controllers/serial_to_mcu。模块实现的功能为监听 络中PWM矩阵信息，将其转换成十六进制数据通过串口下发至MCU，实现对推进器电机的控制。模块数据的串口通信借助了ros的serial工具包(sudo apt-get install ros-melodic-serial)， 上比较多使用方法，在此就不做介绍了。当然我还是推荐源码安装（http://wiki.ros.org/serial）。

        在demo中，实际上水下灯的控制信息亦通过串口下发至MCU，实现对灯亮度的控制。

        为了方便阅读程序，在此还是贴出实验中自定义的电机协议。

        水下灯的协议：

一、输入输出

        监听topic：

        （1）/command/pwm，格式：cabin_msgs::PwmStamped，推进器PWM矩阵信息；

        （2）/command/light_intensity，格式：std_msgs::Int64，水下灯亮度信息；

        输出：

          HEX数据流。

二、端口 及baudrate的设置

        也可以在serial_to_mcu.launch中随时调整端口 及baudrate。

三、串口通信初始化设置

        若端口 及baudrate配置正确，串口应该能正常打开。注意，程序运行前应给端口权限，否则无法通信。以demo中的测试为例，端口 为ttyUSB0，指令sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0。

四、pwmToHex（）函数

        数据由十进制转十六进制。

五、sendPWMData（）函数

        每收到一个PWM波矩阵信息，将其由十进制转换成十六进制后，依据协议封装， 下发。

        上述代码段为下发一次数据。