基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪（十四完结）–目标跟踪模块

      项目链接：https://github.com/cabinx/cabin_auv_ws

      模块十分简单，可以介绍的内容很少。包括两个部分：计算目标物中心距图片中心的偏差，对应cabin_vision/object_deviation；PID跟踪控制，对应cabin_behaviors/pid_tracking。

一、偏差计算

      输入输出：

      监听topic：/darknet_ros/bounding_boxes，格式darknet_ros_msgs::BoundingBoxes，目标框图顶点在图片中像素点的位置；

      发布topic：/cabin_vision/deviation，格式geometry_msgs::PointStamped，目标中心像素点与图片中心像素点偏差。

      直接看代码吧，object_deviation.cpp。这部分我写了个python版本的object_deviation.py，有兴趣的话可以看看。

      首先是读取设定的摄像头分辨率。

      再者为收到一个目标数据后，计算偏差。

二、PID跟踪控制

      输入输出：

      监听topic：/cabin_vision/deviation，格式geometry_msgs::PointStamped，目标中心像素点与图片中心像素点偏差。

      发布topic：/command/netLoad，格式cabin_msgs::netLoad，作用于机器人上的力及转矩，直接作为基础运动模块的输入；

      直接看代码cabin_behaviors/pid_tracking.cpp。对于偏差的处理，如下图：

      设定了一个区域，当机器人中心位于该区域时，即偏差量小于safe_area_x或safe_area_y时，PID控制器在相应方向输出的控制量为0。PID控制器随手写了一个简易的，对应代码：

      剩下的是ros下借助rqt动态调参工具的配置，包括pid参数，安全区域大小，跟踪模式开关：

      实际在调试时没有太追求效果，只用了比例控制，即将积分i和微分d的参数都设为0。

      自此，整个demo软件框架所有模块基本都介绍完毕。