机器中会用到很多气缸、真空、吹气等部件，一个个定义管理会显得代码冗余，可以通过抽取这些部件的共性，从而建立一个功能块统一实现这些操作，达到统一化、便利化的目的。
- 软硬件版本
1.1. 倍福Beckhoff
1.1.1. 控制器硬件
TwinCAT控制制器，PC或者EPC，包括：
嵌入式控制器：CX5020-0125（IMG版本：CX1800-0411-0007 v3.92）
工控机：C6xxx、CP2xxx、CP6xxx等
1.1.2. 控制软件
笔记本和控制器都是基于TwinCAT 2版本
2. 准备工作
2.1. 络接线
通过路由器进行局域 连接，控制器 线连在路由器，调试PC也接入局域 ，实现PC和控制器之间的通信。
2.2. 设置控制器和PC的地址
设置原则是，将倍福控制器（PLC）的IP地址和编程笔记本设置到同一 段，例如：控制器ip地址为：192.168.1.18，本地调试PC的IP地址为：192.168.1.30
其好处就是代码书写的简洁直观，能够重复调用，拓展性强。
3.3. FB_Actuator功能块逻辑的书写
在创建完结构体和全局变量后，需要编写功能块的逻辑，根据真空、气缸、吹气的元件特点，可以归结为：工作位信 触发—》到达工作位、基本位信 触发—》到达基本位，因此可以共用一个FB功能块。
3.3.1. VAR_INPUT输入变量
功能块的输入变量，是对功能块内部逻辑中相关输入变量的绑定，完整的输入变量定义如下所示：
3.3.3. VAR功能块内部使用的变量
在功能块逻辑中，需要使用一些计时、上升沿、下降沿等变量，因此定义了功能块内部使用的变量，完整的变量声明如下所示：
3.4.2. 超时 警逻辑书写
超时 警，即原件在接收到指令后开始计时，在规定时间内还没到位，则超时 警，实现的逻辑如下:
3.4.3. FB_AppAlarmSetLogic功能块讲解
FB_AppAlarmSetLogic即为 警显示的功能块，其实现如下。fbAlmMoveTimeout是FB_AppAlarmSetLogic的实例调用。
3.4.4. 功能块的状态输出
子程序M_Status为功能块状态输出的书写，即达到某个信 后，输出到达信 ，并且对一些变量进行计时，完整的定义如下：
简而言之就是dowork为执行，iswork为到达
3.4.5. 运动计时
3.4.6. 功能块调用
在写好FB功能块之后，即可进行调用，如下所示
这个功能块是控制真空的，所以就一个感应器信 输入和一个信 输出。同理，吹气、气缸的也可这样定义
3.5. 程序步骤中调用
3.5.1. 自动程序调用
在自动流程中对Rq进行置ture或者false
3.5.2. 手动程序调用
触摸屏的信 ，转化为bool变量进行输入。
文章知识点与官方知识档案匹配，可进一步学习相关知识Java技能树类和接口类和面向对象93529 人正在系统学习中
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