ROS学习——安装

ROS(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。很多机器人开发都围绕这这一平台。
文章为记录我的安装过程，安装学习的时候参考过很多其他人的博客。

我选择的操作系统版本：Ubuntu16.04（注意：不同的ROS版本对应相应的Ubuntu操作系统版本的切勿安装错误）
http://mirror.pnl.gov/releases/xenial/ Ubuntu系列镜像文件下载列表
（我是在虚拟机里安装

安装过程

1. 添加ROS源sources.list

2. 添加公钥

如果无法连接上述服务器，可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80
3. 更新package

4. 安装ROS Kinetic完整包

5.安装所有额外的rqt相关的功能包

6、初始化rosdep
在使用ROS之前必须要初始化rosdep，这一步是我失败最多的

出现错误
一、
执行sudo rosdep init：ERROR: cannot download default sources list from…
执行rosdep update：ERROR: unable to process source…

修改DNS

将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：

修改IP
可以直接查找raw.githubusercontent.com的解析IP，直接建立域名和IP的映射关系。ubuntu中储存IP映射的文件为/etc/hosts

加入一行

这种方法具有时效性，需要预先查询 站的ip，可以通过下面的 址查询www.ipaddress.com

更换软件源
详情参考：https://blog.csdn.net/baidu_36602427/article/details/86551862
我的源：

重启 络

改用手机热点

二、解决rosdep update一直timeout
更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py
详情参考：https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/87903654m_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-1&spm=1001.2101.3001.4242

7、安装我们程序运行需要的服务

10.配置环境变量：

11.测试安装结果

如果最后有
setting /run_id to b243608a-2524-11e8-8f6c-342387e5d341
process[rosout-1]: started with pid [7671]
started core service [/rosout]
有就成功了

运行小乌龟
1.安装示例

2.在三个不同的终端分别执行以下三个指令：

3.结果图

文章知识点与官方知识档案匹配，可进一步学习相关知识CS入门技能树Linux入门初识Linux25299 人正在系统学习中