平行泊车系统仿真验证

1 联合仿真平台搭建

使用veDYNA车辆动力学软件建立目标车辆模型，使用PreScan场景软件建立平行泊车场景模型，结合路径规划和路径跟踪控制，搭建了veDYNA、PreScan和Simulink的联合仿真平台，进行平行泊车控制系统的功能验证。
由于veDYNA软件和PreScan软件都可以与Simulink进行相互调用仿真，因此可以将veDYNA的车辆动力学模型状态参数和PreScan的超声波雷达信 传递到Simulink中的运动控制模型中，同时也可以通过Simulink将运动控制模型的输出控制量传递到veDYNA车辆动力学模型中，另外还需要通过Simulink将veDYNA车辆动力学模型的状态参数传递到PreScan中，实时更新车辆在泊车场景中的位姿信息。

2 仿真结果及分析

（1）工况一：车位尺寸正常，车辆位于区域一且无障碍物。

仿真过程如图所示，从图中可以看出当车辆起始位置在区域一中时，控制器控制车辆进行泊车操作时，车辆没有与车位线和道路边界线发生碰撞，能控制车辆安全驶进车位。

（3）工况三：车位尺寸正常，车辆位于区域三且无障碍物。

（5）工况五：车位尺寸正常，车辆位于区域一且有障碍物。

当车辆未检测到行人时，控制器控制车辆沿着期望路径行驶；当超声波雷达检测到车辆与行人的距离小于设定的安全距离，避障控制器介入，控制车辆停车避让；当行人与车辆的距离满足安全条件时，控制器继续控制车辆跟踪期望路径，直至泊车完成。

3 本节simulink模型说明

simulink模型链接
由于本节的simulink模型包含了车辆运动学veDYNA软件和仿真场景PreScan软件，因此本节的simulink模型是不能运行的，只供大家参加思路，可以把软件换成你们自己用的软件，如Carsim、VTD、SCANeR等。

工况4的模型我现在找不到了，工况四和工况三类似，都是需要切换档位改变车速，两个模型其实差别不大，可以参考工况三的模型

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