发那科冲压直线搬运机器人_发那科直线七轴软件配置

1. 直线七轴简介

注：七轴法兰盘侧无负荷的数值，七轴法兰盘为水平状态(七轴法兰盘朝下)，并与机器人进行复合动作，以地面为参考系，按直线运行轨迹搬运的时候，以上数值有效。

2. 直线七轴软件配置

2.1 机器人需要增加的软件

M-900iA/200P无需添加软件，其余机型需添加对应附加轴软件。

2.2 设定步骤

(1)在控制启动模式下，进入机器人维护界面：MENU→9 MAINTENANCE;

(3)跳过机器人本体设置：依照下图界面中的默认值进行设置(按ENTER，该操作为机器人本体参数设置，出厂时已进行标准设定，请勿修改);

(4)选择七轴放大器规格：输入2;

(6)选择七轴的运动形式：输入3 附加直线轴;

(8)设置七轴速度运行速度：输入2 不改变，该推荐速度是由电机转速及减速比计算得出;

(10)设定七轴位移极限及零位，该七轴行程上下限为±750;

(12)设定负载率：输入 5，一般来说七轴负载惯量较大，所以将负载率设置为最大值5;

(14)回到一般界面：FCNT→1 START(COLD)，至此，七轴软件配置结束。

要正常使用七轴，还需要对七轴进行零点标定。

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