Apollo硬件开发平台

• 硬件系统

硬件系统

自动驾驶汽车研发流程的四个步骤

• 软件在环
  • 基于模拟器仿真：仿真道路环境测试代码
• 硬件在环
  • 基于必要的硬件平台：软件仿真结果和传感器、计算单元一起在硬件里跑一边
• 车辆在环
  • 基于车辆执行：车辆在封闭场地里测试一遍
• 司机在环
  • 基于实际道路：获得司机的评判

自动驾驶的三大系统：

• 感知
  • 汽车运动：汽车定位、定姿传感器，惯性导航系统、全球定位系统、速度传感器、角度传感器等
    • 速度传感器：被动安全，如检测速度控制安全气囊的弹出
    • 角度传感器：如测量汽车偏离车道线
  • 环境感知
    • 超声波、摄像头、毫米波雷达
    • V2X
      • V2V：车车通讯
      • V2P：人/基础设施 车通讯
  • 驾驶员监测
    • 摄像头
    • 生物电：放置在方向盘，判断手有没有脱离方向盘，还有情绪、身体状况
• 决策
  • 计算单元：所有自动驾驶感知决策的算法都是跑在计算单元里的
  • 基本用基于x86架构的服务机
  • T-Box 车联 的通讯 关上接互联 下接CAN总线，可以发送一些开关门、启动指令。
  • 黑匣子
• 控制
  • 车辆控制
    • 制动、转向、发动机、变速箱
  • 警告系统
    • 声音、图像、振动

自动驾驶汽车核心的感知传感器

• 摄像头：车道线、交通标识牌、红绿灯、车辆、行人检测。监测信息全面，价格便宜，但会受到天气影响。
  • 双目摄像头：通过两个图像之间的视觉差计算，对于任意的障碍物都会提出警告提醒
• 激光雷达
  • ToF：发射的一束光碰到障碍物回波到APD上进行接收，计算光折返的距离
  • 种类：同轴旋转、棱镜旋转、MEMS、OPA相控阵、flash
  • 地图的测绘定位也用激光雷达
  • 优点：检测快而准确，不受天气的影响，但无法辨识车道线
  • 77G、24G远距离雷达
• 组合导航
• 通过GNSS板卡、天线接收所有可见的GPS的卫星信 ，经过计算得出位置。在存在遮挡的情况下不能很好结算以及得出实时的结果。所以需要融合惯性导航。

自动驾驶的线控
线控：control by wire，车辆的控制都是由一系列命令执行，而不是一系列物理操作。

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