实践无人驾驶—简介、软件部署和车辆标定

课程简介

本次课程也来到了比较考研动手能力的阶段了，相较于前面的理论知识学习，接下来三天的学习都是需要实际操作的，对于安装环境配置等很吃力的学生可以多看看多思考思考。

车辆简介

• Apollo推荐的平台和百度自行研制的小车
• 循迹：车辆根据设定好的路线进行获取追寻并实际履行的过程。
• 车辆在循迹时，需要搭建一些计算和控制等硬件，但是不需要摄像头、激光雷达等感知硬件，因为她只是一个简单的追寻过程

下列是对部分模块的简介：

上面提到了部分模块的介绍，下面讲解一下理解方式：

硬件连接的要点是：

车辆的杆臂值是指天线的几何中心位置相对于IMU的几何中心在直角坐标系内x，y，z三方向的位置差

将得到的杆臂值配置到GPS接收机M2当中,在配置GPS接收机前，需要先把M2升级口与工控机串口连接，在配置M2时，已经完成了车辆的硬件集成。由于接收机M2与工控机之间的安装位置比较远，而M2升级口线又比较短，建议购买一根串口延长线，一 端连接M2的升级口，另- -端接到工控机COM1 串口。

硬件配置：诸如配置M2步骤修改杆臂值过程很复杂，需要在视频中详细研究和思考，在此不做多余介绍。

• 实测验证

将车辆连上电源后，操作系统进行运行，步骤如下：

车辆标定

• 车辆动力学标定
  ——例如：不同速度的车想要达到相同加速度，油门和刹车的开合度是不同的，所以我们需要知道在各个情况下相应的数据

标定过程如下所示：

• 进入Docker环境—通过终端输入bash docker/scrips/dev_start.sh拉起Docker
• 启动模块—模块有canbus、gps、localization和rescore
• 检查—通过输入命令行检查canbus，再通过输入命令行检查GPS情况，最后输入命令行检查定位。

标定时的内容：

1.在标定时，一定要注意自身安全，防止小车冲撞自己。
2.采集数据：输入x，y，z的值，分别标识油门开合度、车辆目标到达速度和刹车开合度，z一定是负值，否则车辆无法停止。
3.处理标定数据：得到记录数据值后，对该数据进行绘制标定并删除无用数据，拷贝数据段等内容处理。

• 启动车辆循迹
  ——车辆循迹模块：Canbus、Control、GPS、Localization、Planning、roscore、Dreamview
  ——Apollo录制车辆循迹轨迹文件包括的信息：轨迹定位信息、车速、加速度、曲率、油门踏板、刹车踏板、挡位、方向盘转角
  ——配置文件：Cancard_params、Cnabus文件、gnss_params定位信息配置文件、vehicle_params车辆配置文件。
  ——在vehicle_param.pb.txt整车文件中包括信息如下：1.IMU到车辆四边距离，2.整车长宽高，3.最小转弯半径，4.最大加速度、最大减速度，5.方向盘最大转角、最大转速、最小转速，6.转向传动比，7.车辆轴距、轮胎滚动半径，8.车辆停止时的速度。

配置完上述文件后就可以启动车辆进行循迹

• 启动并进入Docker
• 启动Bootstrap
• 进入浏览器访问DreamView
• 定位：启动Canbus，打开GPS，打开Localization，获取GPS信息并检查信 好坏。
• 安全员随时接管小车，以防安全事故发生
• 首先进行直线循迹：轨迹录制，将小车倒回到起始位置，启动录制脚本，重置循迹脚本并执行，车辆会沿着录制轨迹运行。
• 可以变换不同的路线，通过遥控器的控制。

本次讲解到此就结束了，本次课程实践性较强，需要仔细阅读并实践。因此我放上本次课程的视频教学资源。

视频在这里（当然本次视频需要499元付费观看）版权原因，希望大家踊跃购买，并抢先进入无人驾驶领域，成为推动无人驾驶技术深入的人才。

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