朝花夕拾-不务正业的大学生做了什么比赛？

解魔方机器人、四旋翼飞行器、循迹小车、树莓派魔镜、Robomaster机甲大师、物料搬运机器人、手势识别装置、液位测量器、半自动腐蚀箱、平衡车、FPGA……

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例仅供参考

• 解魔方机器人

• RoboMaster机甲大师赛

• 工程训练综合能力竞赛

• 东北地区光电设计竞赛（二）

• 东北地区光电设计竞赛（三）

• 循线机器人-2019全国电子设计竞赛

• 金属循迹小车-2016年电子设计竞赛

• 手势识别装置-2018年省电子设计竞赛

• 智能魔镜

• FPGA

• 半自动腐蚀箱

• 平衡车

• 摇摇棒

• chrome小恐龙游戏

• 功放

• 尾声

解魔方机器人

开发时间：2019.03-2019.05

解魔方机器人是所有作品中，从观赏性、功能的完整度、投入的精力以及演示效果上来说都比较优秀的作品了，因此把它放在第一个。正如视频里所看到的，在22秒内，这个机器人便可以成功解出来一个魔方，不需要对魔方进行任何破坏性的操作。作为相对来说比较复杂的一个自动控制系统，从机械电控到视觉都需要做很多工作。

基本方案是利用摄像头识别魔方六个面的颜色，然后通过气动控制爪子开合，步进电机控制爪子旋转，完成整个步骤。

当时处在保研的关键时间大三下，我已经有了放弃的念头，是苦苦支撑，一个人完成了机械部件的选购以及装配工作。之后我才去做了一些微不足道的电控的工作，在视觉方面因为Linux不够熟悉，我也没有完成预定的Python程序移植的工作。可以说没有阿政不会有这么漂亮的机器人。而在比赛完成之后，也是阿政，在学业紧张的时刻，带着这个机器人去云南完成了为期3天的展览活动，他付出良多，我永远感激。

在RM中，我参加了视觉组，主要是在Linux平台上使用C++以及Open CV库完成视觉处理的工作。对于Robomaster这个比赛我真的是吹爆啊！

从对技术的锻炼程度上来说，我觉得这可能是本科生能够接触的最高赛事。100人左右的大队伍，多个大型机器人兵种，机械电控视觉等团队互相协作，论坛上不断沉淀的技术资料……正是视觉组一年多的学习中，我认识了马哥叶师傅英平老师等计算机专业的学生，从Linux指令到固态硬盘的选购，我都向他们请教一翻，算是真正踏上了CS的学习道路。

另外在学习CMake的过程中，我和英平建了CMake-examples的github仓库，star数不断增长(https://github.com/SFUMECJF/cmake-examples-Chinese)，算是我们开源想法的小小实践。

工程训练综合能力竞赛

开发时间：2018.09-2018.11

两个半月的时间，阿政、栋仔和我三个人，牺牲了所有的业余时间，终于从0开始完成了这个机器人的所有功能，循迹识别黑线以及激光测距定位小车位置，摄像头识别物料色块和二维码，机械臂抓取并放置物块到制定地点。我们三个人齐心协力，完成了3D打印、激光雕刻、电路板绘制、贴片元件焊接等所有步骤。不过电机和轮胎是买的。

我们为这个比赛付出了很多，但是没有人带，在陷入瓶颈时也没有多向老师询问，所以三个人踩了很多坑。传感器选择上没有考虑到比赛现场体育场灯光的因素，这个破TCRT5000循迹模块真是害人不浅……所以这个比赛我记忆最深的就是，但凡涉及到类似摄像头、循迹等功能，一定要考虑光线的影响。

后来领快递的时候，发现有的快递员会将包裹放到黑布包裹的黑箱子里，识别那个码。箱子里只有内部光线，可以很好地和传感器搭配，看来屏蔽光线对摄像头影响的思想其实在工业界相当普遍。

2018年，我将这次比赛的经历放到了CSDN上，有了8000多的阅读量，也有很多 友陆陆续续加了微信和qq群，我因此认识了不少朋友。

相比于机械来说，电子设计以及计算机方向的知识分享起来是如此方便有效！

金属循迹小车-2016年电子设计竞赛

开发时间：2018.04-2018.06

友情提示：上面的小乌龟趴起来很慢～

这个作品只用了一个月的时间开发，因为当时把大部分时间都用在了物料搬运机器人上。主要是使用PYNQ-Z2（一种fpga）外接激光传感器和红外传感器，通过齿轮震动，检测震动引起的激光变化，接收频率判断齿轮有没有磨损。

也是在这里使用Python开发的时候 ，第一次感觉到了ipython和jupyter notebook的强大之处，强大的交互功能是开发代码原型的最佳选择，等代码成功了，再整体移植到pycharm等ide中开发是不错的选择。另外，个人感觉做无限制的fpga作品竞赛的时候，最好能将fpga的高速计算的能力和摄像头的图像处理结合起来，这样可展示性也会很好。

半自动腐蚀箱

开发时间：2018.12-2019.1

实验室的电路板腐蚀箱一直是利用氧化剂腐蚀铜板做单层板，直接接了个电机和抽水的喷头就没事了，我改进了一下，加入了单片机、加热棒和摄像头，能够更细致控制腐蚀过程，最后写了一篇专利，一年啊，我都快毕业了，才审批下来。不得不说，专利审批速度实在是太慢了。

平衡车

嵌入式Linux