ubuntu18.04 安装ros

因为最近在做点云方面的研究，所以想使用rviz来进行可视化，于是开始在ubuntu下搭建ros，系统环境为ubuntu 18.04

下面是搭建ros的步骤以及遇到的一些问题

参考资料：https://blog.csdn.net/haiyinshushe/article/details/84256137

                    http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

感谢大佬们的无私奉献！！！！！！

1.在软件与更新中配置ubuntu软件仓库

（开启”restricted”、”universe” 和 “multiverse”这三种）

2.设置可以从http://packages.ros.org接收软件

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

3.添加秘钥

sudo apt-key adv –keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ –recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.确保软件更新为最新版本

sudo apt-get update

 5.下载ros

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

ros下载有多种模式，大家可以根据自己的需求进行下载

就在这千钧一发之时，install了！！！

  but 失败了……

错误为

无法定位软件包，于是又开始搜索解决方案，有的博客说是源的原因，于是在软件与更新中添加了deb

deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ trusty main universe restricted multiverse

然后又重复 sudo apt-get install

 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

问题依然是无法定位软件包。

最后发现问题的原因为ros版本与系统版本不一致，18.04对应的软件为melodic版本，

于是

              sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

 然后可以开始安装了！！！

安装过程中出现错误，执行：

sudo apt-get update –fix-missing

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

安装完成！！！

6.初始化操作

 sudo rosdep init

rosdep update

7.环境配置

echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash”>> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

8.安装rosinstall

        sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9.测试rosintall

     第一个终端敲入命令：

                         roscore

      第二个终端敲入命令：

                   rosrun turtlesim turtlesim_node

                      小海龟就出现了～～～～～～～

      第三个终端敲入命令：

                 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

                   尝试用键盘控制海龟吧~~~~~

到此，ros就在ubuntu 18.04上搭建完成了。

你太大了，我不练了。