智能 联云控平台在园区自动驾驶的场景应用

自动驾驶云控平台介绍

车联 平台的发展已经经历了三个主要阶段，即从最开始的TSP平台阶段（连接服务），到智能 联平台阶段（整车智能），再到现在自动驾驶云控平台阶段（车路协同），下一阶段将会基于“大数据+深度学习”技术从特定场景的自动驾驶到更广泛领域的智能化出行服务，实现全面的车-路-云高效协同。

斯润自动驾驶云控平台（Sirius Cloud Control以下简称云控平台）按功能分为感知层、传输层、处理层（近场处理、云端处理）、应用层共四层。

感知层通过车载设备或近端感知设备的信息获取来实现对车辆或环境状态数据的上 ，通过智能终端进行数据的传输。

传输层则需要保证数据在传递过程中的实时性，车端通过CAN、LIN、FlexRay总线或以太 技术进行高速数据传输，传输通道通过5G或WIFI、NB-IOT等等过渡 络连接方式实现，在保证数据传递的低时延的前提下，完成整个控制链路的可靠性，安全性。

处理层包括近场处理以及云端处理两个过程，路端靠近车辆的设备中，通过边缘计算等技术可以实现近场处理，远远降低了数据传输的链路长度，提高了时效性，保障了低时延的需求。而云端处理则是通过将大量的数据上 之后进行综合分析，处理的数据具有高安全性的同时能够为应用层提供服务。

（云控平台技术架构）

百度阿波罗自动驾驶技术是一整套算法，是在特定的区域内通过传统的车载设备完成数据采集，再通过算法来决策车辆行驶的路径的一系列过程，我们称之为单车智能。

如果自动驾驶要做规模化的商用，就需要使用完整的平台功能来连接每一辆车，并且提供对车辆的控制及应用、管理的能力以及根据车辆的状态实时提供管理及控制策略，因此在自动驾驶云控平台中所应用的技术路线要随之发生变化，接下来我们对智能 关、大数据存储及数据的可视化部分分别进行展开。

智能 关：

主机厂内容有很多自定义的协议，不同的车型具有不同的协议接入，这些都是对整体 关适配的能力的考验。所以 关的适配是核心能力。云控平台可以和企业平台进行对接，基于自动驾驶可以延伸出不同的三方平台，多平台的接入能力，是保证适用性的重要能力。智能 关Access Gateway大的框架基于MQTT、CoAP、TCP、HTTP、GB以及NB-IOT标准，能够将设备的接入变得简单，并且能够进行数据的分发及交互。

应用上层包含外部、内部服务，如AVP服务与云控平台的对接，还有AEB或其他服务，而且未来也会基于自动驾驶产生多种多样的服务，都可以与云控平台进行对接，因此智能 关需要具备多平台、多协议的技术接入能力，同时，在内部服务中要贯通终端管理、数据分析、面向2B端客户从应用到业务端的支撑单元进行贯通，业务逻辑打通，使得在运营环节没有数据的延迟。

（数据中台架构）

数据可视化：

自动驾驶可以应用为虚拟仿真的展现方式，更多时候我们考虑基于数据展示的方式来进行利用，斯润基于自主研发以及第三方的开源技术能力来提供数据可视化服务。

开源的数据可视化产品如百度ECharts、阿里Data V，腾讯RayData华为的DLV，微软的Power Bi、Qlik等，都可以在特定的条件下提供进行数据展示的服务。目的是围绕云控平台在特定的环境下去做可视化的呈现，显示特定的数据，可以通过数据化的展现方式来对车辆进行管理，以及对应用服务进行数据的呈现并提供业务支撑。

车路协同系统：

在示范园区车路协同系统的构建包括路侧智能化基础设施、通讯 络、自动驾驶云控平台以及车辆（终端）四个部分。路侧智能化基础设施需要部署 联式交通信 灯、毫米波雷达、激光雷达、智能摄像头、V2X路侧通信终端、边缘服务器、电子信息指示牌等基础设备，又称为智能化前端系统。

T-BOX终端：

目前斯润已经与中移动成立了联合实验室，与华为、和高通的通讯模组进行集成合作。在自动驾驶环节中，T-BOX是车上唯一的联 部件，其能力会向更高级的域控制器进行迭代，通讯模组功能和运算能力会相应的进行扩展与升级，传统的T-BOX内部主要包含CPU、MCU以及通讯模组组成，核心能力主要体现在基于Linux系统下的软件架构OS处理能力上。

斯润与中国移动共同合作研发5GT-BOX产品，具有应用场景广泛，兼容性强的特点。在与5G 络及云服务平台结合后，配合车端技术升级，在未来智能汽车即服务的产业转型中，可以实现为先进的智能汽车与道路、用户之间提供可靠的连接及服务的功能。

FOTA远程升级：

在自动驾驶环境中，终端的程序面临各种紧急情况的挑战，对比车联 平台中，只需要对T-BOX以及车机或者液晶仪表等部件进行远程升级，但到了自动驾驶环境下，车辆的终端设备开始增加，应用场景也变得更加复杂，这时候所面临到的管理能力和软件迭代压力将大大增加，面对如此复杂的应用场景，各设备应用的复杂程度是我们之前难以想象的，所以，我们的解决方案是通过终端管理平台应用，以及有效的终端分析、管理能力来提供升级策略，协助整个自动驾驶场景下的所有终端产品进行远程迭代。

（车队运营自动驾驶系统功能操作步骤）

园区自动驾驶场景的应用

AVP（Automated Valet Parking）即自动代客泊车服务，对比配置了RSPA功能的车辆，利用超声波传感器，车外的驾驶员只需按下按钮，就可以实现自动泊车，但前提条件是得提供一个空置的停车位，而AVP技术可以使车辆自行寻找空置的停车位并自动驶向该车位完成泊车操作，全程无需人为干预，应用前景广阔。

（云控平台概览）

（队列车辆监控）

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