现实中的机器人工作站中，一台机器人有时候会同时兼具多项任务，如一台点焊机器人需要同时焊接多个机种的板件，或是同一板件需要多个型 的焊枪共同焊接，这样就需要机器人随时能够自动的切换工具，以适应不同工作日任务的需求。本期开始，就为大家介绍一下DELMIA软件中机器人工具自动切换仿真的相关知识，首先安装快换法兰。
一、现有焊枪拆除
现实工作站中焊枪自动切换时需要在机器人六轴与点焊焊枪上分别安装快换法兰才能实现，在仿真软件中依然需要在机器人六轴与焊枪上安装快换法兰。由于我们使用的是之前使用的案例仿真工作站，焊枪已经安装到机器人上，因此这里需要先将焊枪拆除，方可在机器人与焊枪上安装快换法兰。
1.左侧浏览树的机器人IRB_6640_180_255资源节点下依次展开“Controller”→“Mounted Devices”，在其下右击焊枪名称（如X_SpotGun），在弹出的快捷菜单中选择“UnSet”，将机器人点焊焊枪从机器人上拆除下来。
2.机器人的Controller资源节点展开“Auxiliary Devices”，将其下的焊枪文件删除。
焊枪拆除操作
3.再次展开“Tool Profile(s)”资源节点，右击其下的Default，在弹出的快捷菜单中依次点选“Default”→“Set as Current”，机器人TCP设置为六轴法兰中心。然后再将其下的焊枪文件删除。至此，点焊焊枪从机器人上拆除完成。
删除安装焊枪参数操作
二、点焊焊枪Base坐标添加
由于点焊焊枪与机器人安装时要隔着一对快换法兰，因此，需要在点焊焊枪上添加新的Base坐标，以便安装快换法兰后使用。
1.打开软件的“装配设计”模块，使用左侧的“具有定位的现有部件”命令将机器人侧快换法兰与工具侧快换法兰依次添加进来，保持默认位置。
2.使用“测量间距”命令按钮，分别测量出快换法兰上下端面之间的据离为206.454mm，法兰与法兰之间的据离为41.554，二者相减即为两块换法兰之间的厚度206.454-41.554=164.9mm。
法兰厚度测量
3.左侧浏览树中双击焊枪资源节点，软件切换到“Device Building”模块。点击下方工具条中的“Frame Type ”命令按钮，然后点击点焊焊枪资源节点下的坐标组Frames Of Interest，在弹出的坐标类型对话框中点选“Base”，定义平面对话框中点选“在原点处定义平面”工具按钮，然后在点焊焊枪数模上点击已创建的Base1坐标轴，点击确定按钮。
Base坐标添加
4.右击右上角的罗盘，在弹出的快捷菜单中点击“自动捕捉选定的对象”，然后在左侧浏览树中点击刚创建的Base坐标，罗盘自动移动到选定的坐标系上。
5.双击绿色罗盘上的任意坐标轴，在弹出的“用于指南针操作的参数”对话框中“平移增量”下的“沿U”后输入164.9mm，点击“向下箭头”按钮，Base坐标系移动到指定位置，至此点焊焊枪Base坐标添加完成。
X型焊枪Base坐标移动
6.左侧浏览树中双击ProcessList下的“Process”，软件切换到“Device Task Definition”模块，使用左侧工具条中的“Insert Resource”命令按钮插入C型点焊焊枪，并参考上述步骤为其添加新的Base坐标。
C型焊枪Base坐标
三、点焊焊枪侧快换法兰安装配置
1.使用左侧工具条中的“Insert Resource”命令按钮插入机器人点焊焊枪侧快换法兰，并使用“Snap Resource to where by using position toolbar”命令按钮，将快换法兰安装到点焊焊枪上。
快换法兰安装到X型焊枪
2.点击“附加”命令按钮，在机器人点焊焊枪与快换法兰之间创建父子级关系（机器人点焊焊枪为父级，快换法兰为子级），使得机器人点焊焊枪运动时快换法兰能够一起运动。
3.参考上述步骤为C型点焊焊枪安装快换法兰。
快换法兰安装到C型焊枪
四、机器人侧快换法兰安装
1.使用左侧工具条中的“Insert Resource”命令按钮插入机器人侧快换法兰，同样使用“Snap Resource to where by using position toolbar”命令按钮，将快换法兰安装到机器人上，并调整到合适角度。
2.使用“附加”命令按钮，在机器人与快换法兰之间创建父子级关系（机器人六轴为父级，快换法兰为子级），使得机器人运动时快换法兰能够跟随运动。
快换法兰安装到机器人
3.使用“Jog a device”命令按钮，手动运行机器人，可以看到快换法兰与机器人一同运动，法兰安装成功。
The End
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