如何以技术积累实现国产谐波的突破？

【文/虞超】近两年，国产机器人的快速发展带动了谐波减速器企业的发展，众多老牌企业扩产、融资的同时，一些“后起之秀”也纷纷入局。

无锡恒翼通作为一家致力于为国内外汽车自动档变速器厂家提供核心分总成的配套和智能装备用各类高精密减速器、机器人关节等传动产品的开发与生产企业，拥有完备的减速器研发体系，正逐渐成长为谐波减速器领域的一颗新星。其中，作为下属分公司的东莞市易合传动，通过自身实践中的不断累积，在谐波减速器的设计制造方面也逐渐开始有一些独到见解。

传统齿形在谐波减速器中呈点接触，啮合范围小，易合传动采用双圆弧齿形，齿轮接触从啮合初期到啮合结束连续接触。针对谐波柔轮钢轮的啮合特性，易合研发了专用的齿轮设计软件，用于确定柔轮钢轮的齿形参数。

谐波减速器是在薄壳弹性变形理论基础上发展起来的一种新型传动，柔轮在旋转过程中，始终处于交替的弹性变形状态，为了减小柔轮内壁的应力，便于柔轮形变，增加使用寿命，柔轮的壁厚需要非常薄，最小的柔轮样件最薄处只有0.15mm，如何在薄壁上加工齿形，保证内孔和齿形的跳动至关重要。我司针对柔轮零件的加工特殊性，专门设计专用工装。柔轮为薄壁零件，壁厚最小处只有0.15mm，在传递动力过程中，柔轮处于高转速、高扭矩的运动状态。针对柔轮的工作特性，柔轮的薄壁面设计成带一定弧度的平面，以提高柔轮的承载能力；用Ansys分析软件，对柔轮的受力情况进行分析，考察不同长径比状态下的柔轮的变形量和应力情况，选用最佳长径比。

易合传动相关负责人认为，我国现阶段谐波减速器的制造能力还只相当于日本七八十年代的水平。国内谐波传动产业主要的问题是产品精度和精度保持能力差，承载能力差、噪声大，生产设备落后，产品种类少，企业规模偏小、研发人员和投入不足等。

特别是国产减速器的“寿命”问题，一直是很多机器人厂家和系统集成商对国产谐波减速器望之却步的主要诱因，也是很多减速器厂家亟待攻克的技术瓶颈。由于工业机器人采购成本较高，配套的核心零部件寿命自然就成为了应用企业端考虑的重点。

机器人减速器的寿命主要有两个层面的意义，一是将减速器用坏的实际寿命，另一个则指精度寿命，即谐波减速器在连续工作多少个小时后，精度上会出现误差。在国际上，相应的检测标准为6000个小时。

为了与国外品牌竞争，易合传动通过市场调研、聘请国外专家，企校联合等方式，引进先进技术，组建研发团队等方式，先后开发出HSHF、HCSG等多款谐波减速器，主要用于高精度机械手关节传动，机床设备传动，医疗设备等领域。在项目实施过程中，利用公司现有技术及借鉴国外成熟技术进行开发，保证技术先进性的前提下，同类产品性价比优于国外品牌，实现谐波传动装置本土化，国产化，打造拥有完全自主知识产权的国际一线品牌。

作为高工机器人年会的赞助商之一，易合传动将在12月17日出席由高工机器人在深圳沙井维纳斯皇家酒店举办的“利元亨?2018高工机器人年会暨阿童木机器人?高工金球奖颁奖典礼”。届时，易合传动将与现场嘉宾探讨心得，共话国产谐波减速器未来。