牙套君和牙医们的福利，你准备好了吗？

如果你朋友圈的美拍达人开始晒海滩背影，或是萌萌哒的口罩照，那么很可能，你的朋友正在酸爽地戴牙套。

大家俗称的“戴牙套”或“箍牙”，在医学上称为口腔正畸治疗。可不要小看箍牙，它涉及到生物力学、组织发育学、机械力学、材料性质等多种领域，通过戴牙套对牙齿施加适当的“生物力”，诱导牙槽骨发生缓慢的生物性改建，促使牙齿移动，在保全自身原有牙齿的前提下，恢复牙颌系统的自然美观。

箍牙，是会呼吸的痛。

牙齿被钢钉铁骨橡皮圈“五花大绑”，米饭稍硬点，都像是在拿生命吃饭。甚至有人吐槽，每次饭后刷牙都能刷出个方便面蔬菜包。伤痕累累的，还有“我招谁惹谁了”的口腔黏膜。此外，还有每月一次的复诊，只有碎碎念着“痛苦两年，幸福终生”，才能为这段“爱”加一个期限。

但“箍牙”痛苦的不只是患者。医生为了排牙，得在做好的物理模型上把假牙挨个锯开，再用石蜡粘上；为了达到高精度治疗，需要不断调整手工弯制的弓丝，加热成型后小心翼翼为患者安装上……排牙、设计弓丝、弯弓丝、安装弓丝，全靠手工，简直是回到了“石器时代”。

日前，中国科学院深圳先进技术研究院夏泽洋研究员机器人与生物力学研究团队提出了一种基于机器人学、生物力学及口腔正畸学等多学科交叉的精准口腔正畸诊疗机器人系统（如图1所示），为辛苦的牙套君和牙医们带来了福音。该成果获得了第七届吴文俊人工智能自然科学奖。

图1. 精准口腔正畸诊疗机器人系统

简单来看，这个系统一共包括组织重构、治疗预测以及机器人制备三个模块。

第一步，系统通过自主设计的计算机算法和软件从口腔 CT 图像中自动得到患者的牙齿、牙槽骨等 3D 模型，在 3D 模型上可以进行数字化的排牙、牙套设计等操作；

第二步，利用口腔生物力学方法对戴了牙套后的箍牙过程和结果进行预测，帮助医生优化和改进治疗方案及牙套设计；

第三步，这两个像大力水手手臂一样的橘色机器人，就可以自动、精确制备你的牙套啦！

再让我们来看看机器人是怎么自动制备牙套的，医生们再也不用亲自动手对弓丝弯来弯去，累得满头大汗了。

精准口腔正畸诊疗机器人系统将从数字化的精准诊断与预测、基于机器人的牙套自动精确制备等多个方面来提高箍牙效果、缩短箍牙时间、降低箍牙成本。为牙套君与牙医们带来的福利，你准备好了吗？