用ST-link调试Atmel Cortex-m0

年初我买了一片Atmel的ATSAMD21，研究datasheet发现此MCU不带bootloader，不能用串口等方式进行ISP下载。Atmel官方的调试器和带调试器的开发板又太贵了，这方面远不如ST亲民。同属于Cortex-m0系列，都有SWD调试接口，那么能否用ST开发板上的ST-link来为Atmel ATSAMD21调试和下载程序呢？那会儿我发了一个帖子在论坛询问，大伙回答认为是不行的。

后来又听说出了把ST-link刷成J-link的固件，但是这样的J-link也只能调试ST的MCU。那仿制做一个盗版的J-Link来用总该是可以的，然而我对盗版、破解软件的已经兴趣不大，能用不破解受限制的免费版我就有用免费版；再说玩玩这个MCU又不是紧急的事情，就先搁一边了。

再后来，我注意到OpenOCD这个开源的调试器，它支持ST-Link，也支持Atmel D21系列，那么可否实现我的目标呢？

下载了一份OpenOCD 0.9.0 (编译好的版本, win32平台), 按照简单提示用法，用 -f 参数指定配置文件，一个是调试器硬件的，一个是MCU的。我先用 Nucleo-F091RC 测试一下ST MCU能否连上，命令是 openocd -f interfacestlink-v2-1.cfg -f targetstm32f0x.cfg

OK, 看来OpenOCD能够找到STM32F091，下面就把SWD的线连到我DIY的ATSAMD21精简板上，

给OpenOCD的参数改 -f targetstm32f0x.cfg 为 -f targetat91samdxx.cfg 应该就是对应Atmel SAMD21的配置了

竟然出错了，哪里的问题呢？

分析这个提示 “UNEXPETED idcode: 0x0bc11477” 也就是 ID code 不对。打开 at91samdxx.cfg 这个文件，

其中设置了一个 _CPUTAPID 为 0x4ba00477，但是没有读到这个ID：和调试的目标不匹配了。我猜想是这样的原因，那就把此处改一下，改成 0x0bc11477 试咯。果然，改了这个文件就连上了。

OK, 说明 ST-link 和 ATSAMD21 可以通信，这是个好的开始。现在OpenOCD程序就停在那里了，接下来该怎么玩？查资料，原来这货是通过TCP端口进行交互的，于是telnet localhost 4444就可以连上它的terminal，输入help回车可以列出很多命令. 至于端口 为什么是 4444…

我需要的是 flash write_image 这个命令，无奈的是，它不能成功。而对于STM32F091，用同样的办法是可以成功烧写程序的。换其它招吧，load_image 命令可以把数据装入MCU的RAM，这样好歹能把程序装进来运行呀。

写一个测试程序，点LED

由于要装到RAM运行，linker的脚本需要改动，把全部的段都定位到RAM的地址(0x20000000开始)，像这样

在OpenOCD交互终端里面可以载入这样编译的RAM中运行的程序

halt 是停掉当前的程序执行；mdw 用来查看内存，这里是看一下程序入口地址(PC的初值)；然后用reg 命令修改PC (SP也应该改一下)；最后resume恢复执行，就执行内存中的程序了.

若要调试，还是用GDB来得方便。在gdb里面执行 target remote localhost:3333 连接到OpenOCD. 起初我用4444端口，GDB就 错，我想不明白，后来知道用的是另外的端口啊

最后，我读了ATSAMD21手册关于Flash写入的部分，通过编程实现了Flash ROM的写入，还好，操作不算复杂。也就是把要写到Flash的程序作为数据，用一段内存中执行的程序来负责烧写。虽然这样麻烦了一点，但对于我总算是一个办法。谁叫我用ST-link呢，ST是不管ATmel的MCU怎么写flash的。至于OpenOCD的flash烧写功能不成功，我估计是它带的程序对这个器件支持有问题，不得而知了。

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