ROS教程——使用rosbridge进行综合实例

准备工作

【创建工作空间】

mkder ledDemo[工作空间名称，可以自定义]

# 进入工作空间目录cd ledDemo[工作空间名称]# 初始化catkin_make

# 在工作目录下新建一个名为 src 的目录mkdir src# 进入 src 目录cd src# 执行创建功能包的命令catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

代码实现

1. C++ 编写一个节点

gedit led.cpp

led.cpp文件：

#include <ros/ros.h>#include <std_msgs/Int8.h>int main(int argc, char **argv){    ros::init(argc, argv, "led_node");    ros::NodeHandle n;    ros::Rate rate(1);    ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::Int8>("model",10);    while (n.ok())    {        ROS_INFO("spin once 000111222333--000111222333");        ros::spinOnce();         std_msgs::Int8 msg;         msg.data = 2;         pub.publish(msg);        rate.sleep();    }    return 0;}

》 # 打开
/ledDemo/src/led_package/src 下的 CMakeLists.txt文件，配置我们

gedit CMakeLists.txt

内容：

add_executable(led_node src/led.cpp)target_link_libraries(led_node  ${catkin_LIBRARIES})# led_node为节点名称，led.cpp为主编程序

》 进入工作环境的根目录

catkin_make

2. arduino定义话题

#include <ros.h>#include <std_msgs/String.h>#include <std_msgs/Int8.h>#define led 7//ros节点变量ros::NodeHandle  nh;//订阅的topic消息的处理void ModelCb(const std_msgs::Int8& model){   if(model.data==0){   digitalWrite(led,0);  }  else if(model.data==1){    digitalWrite(led,1);  }}//定义订阅 名为 "model" 的topic 并指定处理函数ros::Subscriber<std_msgs::Int8> sub("model", ModelCb );void setup(void) {   pinMode(led,OUTPUT);  //初始化nodeHandle  nh.initNode();    nh.subscribe(sub);}  void loop(void) {  nh.spinOnce();  delay(1);}

测试

roscore

# 安装 rosbridge-suitesudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server

# 启动 rosbridge_websocketroslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

# 节点包包添加环境变量source ~/ros/workSpace/ledDemo/devel/setup.bash 

# 启动rosrun led_package led_node

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

rosnode echo led_node