真实的机器人工作站中往往都是由多台机器人组成的，它们在工作站中分别承担着各自的任务，为了工作任务的有序进行，机器人与机器人之间就要进行信 交互，以协调各自的工作顺序。这种机器人与机器人之间的信 交互在现实工作站中一般都是由主控PLC来完成的，同样的Robotstudio软件中也可以进行多台机器人之间的信 交互仿真，只是软件中使用的不是PLC，那么用的是什么呢？本期就来为大家介绍一下。
一、多机器人工作站创建
1.“基本”菜单下，从“ABB模型库”中添加多台机器人模型，这里以3台IRB 120机器人为例，添加完成将3台机器人移动到合适位置。
添加机器人模型操作
2.“从布局生成机器人系统”，系统名称分别命名为MultiRobot_System_1，选择系统的机械装置中只勾选第1台机器人名称IRB_120_3_58_01，然后选择相应的系统配置选项，点击完成按钮，第1台机器人创建系统完成。
创建机器人系统操作
3.参考步骤2分别为第2台机器人、第3台机器人创建系统，这样就分别创建了三台机器人的三个独立控制系统。
创建完成的机器人系统
注：在不进行多台机器人各轴协调工作的情况下，多台机器人系统创建时一定要在“选择系统的机械装置”步骤时单独勾选机器人分别进行系统配置，这样才能创建出独立的机器人控制系统。
二、I/O信 配置
1.“控制器”菜单下，左侧浏览树中点选第1台机器人控制系统“MultiRobot_System_1”，然后点击“配置”下的小三角，在弹出的下拉菜单中选择“I/O System”，打开配置- I/O System窗口。
机器人I/O通信板卡配置
机器人I/O信 配置
4.参考上述步骤1~2为机器人1、机器人2、机器人3分别进行I/O信 配置，配置参数如下表所示。
机器人I/O信 配置
三、工作站逻辑设置
现实的机器人工作站中，多台机器人的信 交互是通过PLC实现的。在软件仿真中，机器人与机器人之间的信 交互则需要在工作站逻辑中进行设置。
1.在“仿真”菜单栏下，点击“工作站逻辑”按钮，弹出工作站逻辑设置对话框，点击上方的“信 与连接”属性标签，切换到工作站信 与连接添加对话框。
2.在I/O连接属性下，点击下方的“添加I/O Connection”，为工作站创建信 连接，如下图所示。
工作站逻辑连接配置
说明：以上的信 连接是将机器人1、机器人2、机器人3两两之间发送与接收的信 进行连接。
四、仿真运行
1.“控制器”菜单下，点选左侧浏览树中的机器人控制器，然后点击上方的“控制面板”命令按钮，在弹出的控制面板中分别设置机器人1、机器人2、机器人3为“手动”操作模式。
机器人手动操作模式
2.“仿真”菜单下，左侧浏览树中点选机器人1，然后点击上方的“I/O仿真器”，在弹出的I/O信 仿真面板中，设备下点选d652，输出/输出信 切换为机器人配置的I/O信 。
3.参考步骤2，为机器人2、机器人3分别打开I/O仿真器面板，然后分别点击下方的输出信 ，可以看到与其进行交互的机器人输入信 有接收显示。
机器人I/O信 仿真运行
The End
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