Robotstudio软件：机床上下料工作站机器人工具Smart组件添加

上一期为大家介绍了机床上下料机器人工作站基于Smart组件的输送带运动机构的创建，本期再来为大家介绍一下机器人工具抓取工件的Smart组件的添加与配置。

一、机器人系统创建

1.导入机器人Base数模，并使用“两点法”将机器人Base放置到Layout的合适位置。

2.添加IRB1410机器人模型，并使用“一点法”将机器人放置到Base上。可以先将机器人旋转90°，然后在进行放置操作。

3.“从布局”创建机器人系统，系统名称命名为Machine_Pick_and_Drop，系统机械装置只选择机器人IRB1410_5_144_01，系统选项设置中选择“简体中文语言”与“DeviceNet通信”，当然也可以选择其他选项，这里只选择这两项，点击完成。

4.左侧浏览树中将机器人工具M_Hand拖动到机器人上，工具被安装到机器人末端法兰上，机器人系统创建完成。

二、机器人工具Smart组件添加与属性配置

1.在创建机器人工具Smart组件之前，首先将机器人的J5轴旋转到90°位置处，使得机器人工具TCP的Z轴垂直向下。

2.“建模”菜单下添加Smart组件，将其重命名为SM_Hand，作为机器人工具Smart组件。

3.在创建的机器人工具Smart组件SM_Hand中，分别添加Attacher子对象组件、Detcher子对象组件、LineSensor子对象组件、LogicGate子对象组件、LogicSRLatch子对象组件各2个，添加后对分别对其进行重命名。

5.分别配置Attacher1子对象组件、LogicGate1子对象组件属性参数。

6.配置LineSensor1子对象组件属性参数。线性传感器Start位置可以捕捉机器人工具抓取装置1的圆心位置，长度为10mm，半径设置为10mm。

7.将LineSensor1安装到机器人工具M_Hand的TCP1侧，同时取消机器人工具的“可由传感器检测”属性。

8.参考上述步骤5~7配置机器人工具另一侧的子对象组件属性。

三、Smart组件属性与连结配置

1.在机器人工具Smart组件SM_Hand的属性与连结配置中添加如下属性连结。

说明：

（1）线性传感器LineSensor检测到的对象作为安装子对象组件Attacher的安装对象。

（2）安装对象子对象组件Attacher的安装对象作为拆除子对象组件Detacher的拆除对象。

2.在机器人工具Smart组件SM_Hand的信 和连接配置中为Smart组件分别添加I/O信 SC_Hand_C与SC_Hand_R作为机器人工具的启动信 与反馈信 。

3.在I/O连接配置下添加如下所示信 连接。

说明：

（1）当机器人工具启动信 SC_Hand_C置位时，置位线性传感器LineSensor子对象组件的触发信 。

（2）当线性传感器LineSensor子对象检测到对象时，置位安装对象子对象组件Attacher的触发信 。

（3）当机器人工具启动信 SC_Hand_C复位时，置位拆除对象子对象组件Detacher的触发信 。

（4）当对象被安装到机器工具上时，置位机器人工具反馈信 SC_Hand_R。

（5）当对象从机器人工具上拆除后，复位置位机器人工具反馈信 SC_Hand_R。

四、运行测试

1.“仿真”菜单下的“仿真设定”对话框中，勾选仿真对象下的机器人工具Smart组件“SM_Hand”。

2.点击“I/O仿真器”按钮，I/O信 监控面板中选择Smart组件“SM_Hand”，可以看到机器人工具的启动信 与输送反馈信 显示出来。

3.首先将机器人TCP1移动到摆放工件的位置处，然后点击“播放”按钮。

4.I/O信 监控面板中置位机器人工具启动信 SC_Hand_C1，此时机器人工具反馈信 SC_Hand_R1置位，手动移动机器人，可以看到工件被成功安装到机器人工具上。复位机器人工具启动信 ，再次移动机器人，可以看到工件被成功从机器人工具上拆除，同时机器人工具反馈信 复位。

5.点击“停止”按钮停止仿真运行，然后点击“重置”按钮，恢复工件与机器人的原始位置，以便重新仿真运行。

The End

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