在正式开始前

1.将电池电源接头和扩展板的电源接头连接在一起，如下图所示。

3.连接前轮驱动接头到扩展板上的电机2 接口，如下图所示。

5.你需要使用Pin1 3.3V 接口连接3.3V 信 ，Pin9 GND 接口连接接地GND 信 。你还需要连接其中的一个GPIO接口，通过320Hz 的频率、占空比10% 的PWM 信 去激活单元。下图所示为连接Pin12 GPIO18 接口。

• import RPi.GPIO as GPIO ：导入RPi.GPIO 类库，这个类库允许你向车头的转向单元发送一个PWM 信 。
• import time ：导入time 类库， 允许使用time.sleep(number_of_milliseconds)
  方法，该方法会产生一个固定的延时。
• from rrb2 import * ：导入rrb2 类库，rrb2 类库使你能控制两个直流电机。这个rrb2 就是你刚刚从GitHub
  下载的库文件。
• pwmPin = 18：这将设定PWM接口为GPIO Pin18引脚，它是树莓派上的物理接口Pin12。
• dc = 10 ：设定PWM信 中的占空比为10%。
• GPIO.setmode(GPIO.BCM) ：设定RPi.GPIO 的定义模式为BCM 模式，允许你制定PWM 信 的物理接口。
• GPIO.setup(pwmPin, GPIO.OUT) ：设定PWM接口为输出，因而你能驱动转向单元的控制电路。
• pwm = GPIO.PWM(pwmPin, 320) ：在正确的接口上初始化PWM 信 ，并设定PWM 信 为320Hz。
• rr = RRB2() ：实例化电机控制器的一个实例。
• pwm.start(dc) ：开始PWM信 。
• rr.set_led(1) ：点亮电机控制板上的 LED1。
• rr.set_motors(1, 1, 1, 1) ：设定两个电机同时移动从而使小车向前行驶。这个命令允许你设定电机正转或反转，以及设置指定的速度。第一个参数是1 电机的速度，它的范围是从0到1 ；第二个参数是1 电机的方向，1 是正转，0 是反转；第三个参数是2 电机转速，范围也是从0到1；第四个参数是设定2 电机的反转和正转，取值1 或0。
• print(“Loop, press CTRL C to exit”) ：指示用户如何停止运行程序。
• while 1 ： 保持循环，直到“Ctrl+C”组合键被按下。
• time.sleep(0.075) ：让程序等待0.075 秒。
• pwm.stop() ：停止PWM信 。
• GPIO.cleanup() ：清除GPIO 指令并准备关闭。

当你键入sudo python xmod.py运行这个程序后，控制板上的LED1 会亮起来，这时候，后轮应该向前旋转，并且转向单元也开始运行。这些行为可以确认全部连接都是正确的。为了让项目更加有趣，你可以通过添加代码实现更多的动态控制。下面是Python 代码的第一部分（见下图）。

远程访问遥控小车

　　虽然你现在可以控制小车了，但若想要摆脱那些连接线的束缚，实现对小车的远程控制，则还需要添加无线局域 设备到树莓派中。下面我们来学习如何实现这个功能。实现该功能的第一步是安装无线局域 设备。虽然有几种可选的方案来实现，但是我们建议你采用效果较好、参考资料齐全的一种，详情可访问https://learn.adafruit.com/setting-upa-raspberry-pi-as-a-wifi-access-point/overview 来获取。
　　你现在已能够通过无线接入点连接树莓派。 一旦你已创建了无线连接，就可以通过VNC连接登录，通过这种方式你还可以给自己的小车增加一个USB 摄像头，这样会让控制更加容易。
　　为达此目的，首先下载一个能支持VNC连接的应用程序。vncserver 程序完全可以满足你的需求。
　　你可以在树莓派终端窗口中键入sudo apt-get install tightvncserver 命令，将程序安装在树莓派上。
TightVNC Server 是一个允许你远程查看完整图形化桌面的应用程序。当你安装了该程序后，就可以通过下述指令进行操作：
　　1. 在树莓派的终端窗口中键入vncserver 命令启动服务器。
　　2. 根据提示你需要输入密码并确认，然后系统会询问你是否需要一个只供浏览的密码。
记住你输入的密码，使用VNC Viewer 远程登录时要用到这个密码。
　　3. 在你的远程计算机上要有一个VNC Viewer( 连接浏览器)，Windows 的用户可选择一个名为RealVNC 的软件， 它可以在http://www.realvnc.com/download/viewer/ 下载。当运行该软件时，你会看到如下界面（见下图）。