这里先列出平衡小车的模块组成。平衡小车的模块组成比较简单，主要包含以下模块：
- 主控模块
- 电机驱动模块
- MPU6050模块
- 蓝牙通信模块
- 降压模块
主控模块：
主控模块选择的是stm32f103c8t6，一块比较通用的模块，功能也比较强大，我这块主控板是在某宝买的，自带1.44寸TFT-LCD显示屏接口，方便调试，如图所示：
MPU6050模块
众所周知平衡小车是靠两个轮子晃来晃去…来保持平衡的，即小车有向一边倒下的趋势的时候就马上向倒下那一边加速，小车向一边倾斜的时候会出现一个倾角，那个获取这个倾角对于保持平衡来说至关重要。这里选用MPU6050传感器模块来获取平衡倾角，如下图所示：
降压模块
平衡小车使用三节3.7V18650电池供电，电机驱动模块的驱动电压为12V，主控和传感器的驱动电压为5V，因此需要进行降压，才能满足整个电路的电源使用。这里选择的是LM2596S降压模块，如下图所示：
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