偶然看到 夜里随便写写 有人看再更
先对题主说的几个RTOS说下吧
RT-Thread:上海赛睿德开发的，国内 区建设很好。提出了软件包概念和一些兼容Unix接口。熟悉Linux的或者已有Linux代码的项目移植起来很方便。目前 区氛围很好，更新频率很高。常见芯片都有BSP包，也对多种MCU架构提供移植，最近还发布了微内核。满推荐的一个RTOS，master是个大杂烩，和其他rtos的内核对比的话感觉用Nano版本比较贴切。
alios things:这个了解不多，据说是鸿蒙的核心/p>
freertos:全世界使用量最大的了。还有个商用版本，叫啥忘了，反正挺牛的，一堆认证。使用范围广所以资料很多很详细，你遇到的问题肯定有人踩过坑。个人不是很喜欢他的代码风格(据说最新版终于把tab改成空格了，啥时候命名风格也改改)，貌似比RTT少个信 还是什么IPC接口的，反正不是常用的，没啥影响。老牌系统，稳定性有保障
ucos III:开源协议变来变去的。本来ucosii的时候用户基数也很大的。代码容错做了很多，保证了稳定性。老牌系统，有保障
再说几个嘴边的，比如nuttx啊riot啊什么偏向于wsn方向的也都不错，还有最近开源的threadx据说各种认证很全，功能很牛逼，还没了解。
还有提arm家的一堆，mbedos啥的不太熟悉，就不说了。rtx这个真心不错。从51就开始用，集成在keil里面，建工程很方便，功能也很强大。还有jlink内个segger家的，也挺好，挺喜欢他家的各种组件的
国内还有个tencentostiny，相对于其他的，这个代码量看起来更像是个半成品。也基于此我很推荐学生和初学者学这个，没有特别多的奇淫技巧，每个功能一个文件，基本上一边用一边读源码就行了，可以很透彻的读懂一个RTOS。
总结下
学习阶段:推荐tencentostiny了解RTOS基本功能和实现原理。后期要学习Linux的推荐rt-thread，里面用了很多有趣的C特性或者编译器特性
项目阶段:推荐freertos,ucosiii或者rt-thread的ltsc分支，依顺序推荐。稳定性最重要，如果项目需要特殊认证啥的需要你再看看
传感器项目:contiki,nuttx都不错
特殊需求比如zigbee协议栈蓝牙协议栈或者什么的，你再看具体场景吧
用keil的可以尝试下rtx
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