一、归控模块开发依赖
在介绍这一部分之前，首先要搞明白什么是归控模块。归控，展开就是规划控制，其中规划是根据目前的已知信息，决定自己要进行哪一个操作，而控制指的是依据自己的规划，做出相应的动作。举个例子，人站在变绿的红绿灯前面，人看见了灯的变化，这属于感知，看见后大脑作出反应，决定要过马路，这属于规划，人决定过马路于是要迈步往前，迈步向前则属于控制。
而对于MDC计算平台而言，规划控制主要还是依赖于平台的四大组成部分：硬件平台、软件平台、工具链以及安全控制。
三、规划模块应用层框架样例
这一部分简单举例了两个应用层的框架，首先是一个比较基本的寻迹版本，这个版本是按照给定的一些点进行规划，是一个比较基础的版本。
四、归控实例节点开发
这一部分则演示了一个归控节点的开发，ARXML文件的配置就不再重复了，依然是配置数据类型、通信协议等内容。将配置好的ARXML文件导入MDS并生成代码，完成代码的编写后，就进入算法的验证阶段，这里主要记录一下算法验证。
一般为了归控模块开发的高效性以及安全性，都会在实车调试之前进行一个多场景下的仿真测试，测试算法的运行是否正确。现在大多数的仿真测试平台都是X86架构的，而MDC是arm架构的，所以采用这种剥离的方式，测试代码而不区分框架。
而MOP指的是轨迹规划，即根据不同的行为，确定路点的序列。展开来说预处理之后，根据横向和纵向区分为轨迹生成和速度规划，其实从这里就更好理解所谓的横向和纵向，按照汽车行驶方向建立坐标系，向着行驶方向前进为纵向，垂直行驶方向为横向，沿着行驶方向上可以进行的行为不就是加减速、刹车（特斯拉出来挨打）、跟车等操作，而垂直行驶方向上能采取的动作就是变道等操作了。
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